Moveit!+Gazebo仿真报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints

本人ros新手小白，学习古月老师的视频教程，想要用ur3模型实现moveit+gazebo仿真。在终端里面运行

roslaunch ur3_gazebo ur3_bringup_moveit.launch 

可以打开moveit与gazebo界面，机械臂模型可以拖动，点击plan可以运行。再点击execute，发现在gazebo里面机械臂无反应，并且终端报错如下：

 在网上找了一圈的解决方法，试了个遍都没有用。比如安装controller功能包，各种命名空间对应。估计我的问题没有代表性。

启动程序，在终端输入rqt_graph，看到我文件的节点图如下：

因为手上有调试好的工程，其节点图如下：

可以看出我的文件的/gazebo没有发送关节轨迹的消息给/move_group。而/gazebo这边的配置文件和参数，我看过了都没有问题，所以我想到/move_group文件里面找看看。也是胡乱修改一通，解决方法如下：

在ur3_moveit_config目录下的launch文件下的move_group.launch文件关于轨迹控制器有代码：

 把$(arg moveit_controller_manager)替换成文件里面机器人的命名，我用的是ur3：

 然后保存，运行。整个问题就这样解决了，我还是不明所以，其中的原理说不上来，看样子还有其他可以完善的地方。我的问题估计不具有代表性，大家要是有碰到相同的问题可以参考一下。

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