AI视觉小车基础--5.电机控制

一、实验准备

        控制连接扩展板上的TT电机。如下图所示，将电机连接在电机接口上。

二、运行代码

# Import the Raspbot library And other related libraries
import time
from Raspbot_Lib import Raspbot
from ipywidgets import interact
import ipywidgets as widgets

# Create the Raspbot object bot
bot = Raspbot()

# Control motor movement
def run_motor(M1,M2,M3,M4):
    bot.Ctrl_Muto(0, M1)
    bot.Ctrl_Muto(1, M2)
    bot.Ctrl_Muto(2, M3)
    bot.Ctrl_Muto(3, M4)
    return True

# Create four sliders to control the motor
interact(run_motor, \
         M1=widgets.IntSlider(min=-255,max=255,step=1,value=0), \
         M2=widgets.IntSlider(min=-255,max=255,step=1,value=0), \
         M3=widgets.IntSlider(min=-255,max=255,step=1,value=0), \
         M4=widgets.IntSlider(min=-255,max=255,step=1,value=0));

# 停止运动 
bot.Ctrl_Car(0,1,0) #L1电机 后退 0速度
bot.Ctrl_Car(1,1,0) #L2电机 后退 0速度
bot.Ctrl_Car(2,1,0) #R1电机 后退 0速度
bot.Ctrl_Car(3,1,0) #R2电机 后退 0速度

del bot  # 释放资源

三、核心代码解析

控制电机需要用到的Raspbot_Lib库函数：

Ctrl_Muto(motor_id, motor_speed)

参数解释：控制电机的正反转和转速

1. motor_id=[1,4]：1：M1电机，2:M2电机， 3:M3电机， 4：M4电机
2. motor_speed=[-255,255]，正数为向前转，负数为向后转，0为停止
3. 返回值：无。

Ctrl_Car(motor_id, motor_dir,motor_speed):

参数解释：控制电机的正反转和速度，需要多使用一个判断参数控制正转反转

1. motor_id=[1,4]：1：M1电机，2:M2电机， 3:M3电机， 4：M4电机
2. motor_dir=[0,1]：0：正转，1：反转
3. motor_speed=[0，255]，数值越大，电机转速越快，0为停止。
4. 返回值：无。

四、实验现象

        程序运行后，可以控制电机的速度跟正反转。