参考链接:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2860
测试例子:
void minimumTest()
{
rs2::pipeline pipe;
cv::Mat pc_mat;
// start stream
rs2::pipeline_profile profile = pipe.start();
// run for a while
int i = 0;
while(i < 10000)
{
// get a set of frames
rs2::frameset update = pipe.wait_for_frames();
rs2::frame depth = update.get_depth_frame();
if(depth)
{
// create pointcloud
rs2::pointcloud pc;
rs2::points points = pc.calculate(depth);
cv::Mat(720, 1280, CV_32FC3, (void*)points.get_data()).copyTo(pc_mat);
// display pointcloud
cv::imshow("minimum", pc_mat);
if(cv::waitKey(1) > 0)
{
std::cout << "bye" << std::endl;
break;
}
}
i++;
}
}
当运行这段代码的时候会出现内存持续增长的情况,直到内存爆炸系统宕机。
它的工作方式是,每个实例都会生成一个流配置文件,该配置文件在全局外部图形中注册。配置文件本身被删除(通过智能指针),但在外部函数图中,配置文件的实例将保留,直到显式清理。每当您重新连接设备时,都会发生这种情况。我们也可以在每次创建/销毁处理块时触发这些来解决这个问题。
但是,不建议在循环中创建对象(对于除重现泄漏之外的任何内容)。在大多数情况下,您只需使用一个(或每个设备一个)就可以了。pointcloud weak_ptr pointcloud
简单来说就是
rs2::pointcloud pc
rs2::points points 这些玩意不要定义到循环当中,这些东西销毁在设备断开时,一直定义会导致内存持续增加。