RealSense D435 使用C++ api接口内存泄漏

参考链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2860
测试例子：

void minimumTest()
{    
    rs2::pipeline pipe;
    cv::Mat pc_mat;

    // start stream
    rs2::pipeline_profile profile = pipe.start();

    // run for a while
    int i = 0;
    while(i < 10000)
    {
        // get a set of frames
        rs2::frameset update = pipe.wait_for_frames();
        rs2::frame depth = update.get_depth_frame();

        if(depth)
        {
            // create pointcloud
            rs2::pointcloud pc;
            rs2::points points = pc.calculate(depth);
            cv::Mat(720, 1280, CV_32FC3, (void*)points.get_data()).copyTo(pc_mat);

            // display pointcloud
            cv::imshow("minimum", pc_mat);
            if(cv::waitKey(1) > 0)
            {
                std::cout << "bye" << std::endl;
                break;
            }
        }
        i++;
    }
}

当运行这段代码的时候会出现内存持续增长的情况，直到内存爆炸系统宕机。

它的工作方式是，每个实例都会生成一个流配置文件，该配置文件在全局外部图形中注册。配置文件本身被删除（通过智能指针），但在外部函数图中，配置文件的实例将保留，直到显式清理。每当您重新连接设备时，都会发生这种情况。我们也可以在每次创建/销毁处理块时触发这些来解决这个问题。
但是，不建议在循环中创建对象（对于除重现泄漏之外的任何内容）。在大多数情况下，您只需使用一个（或每个设备一个）就可以了。pointcloud weak_ptr pointcloud

简单来说就是
rs2::pointcloud pc
rs2::points points 这些玩意不要定义到循环当中，这些东西销毁在设备断开时，一直定义会导致内存持续增加。