北理工无人驾驶车辆模型预测控制第4、5章代码勘误
北理工无人驾驶车辆模型预测控制第4、5章代码勘误
以下内容为实际使用过程中发现的小问题,不代表原代码逻辑错误。
第4章
程序约束生成区域中
delta_umin=[0.05;-0.0082;];
应改为:
delta_umin=[-0.05;-0.0082;];
matlab2014版本之后删除了有效集法,可改用内点法计算。Matlab 2020a版本可以计算有效集法。
options = optimset('Algorithm','interior-point-convex');
原创
2020-07-09 17:47:21 ·
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