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前言
Modbus在工业控制中的应用非常多,由于其免费使用加上一定的历史环境,Modbus在PLC上的通讯应用非常多,本文主要介绍Mosbus TCP master(主站)的实现。
一、关于Modbus
Modbus是由MODICON公司开发的一种工业现场总线协议标准,随后施耐德推出了基于TCP/IP的MOdbus协议:Modbus tcp;
Modbus协议是一项应用层报文传输协议,包括ASCII、RTU、TCP三种报文类型。
标准的Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口,采用master/slave方式通信。
####################################################
Modbus有4种操作对象:线圈、离散输入、输入寄存器、保持寄存器
Coils、DiscreteInputs、InputRegisters、HoldingRegisters
线圈:PLC的输出位,开关量,在MOdbus中可读可写;
离散输入:PLC的输入位,开关量,在Modbus中只读;
输入寄存器:PLC中只能从模拟量输入端改变的寄存器,在MODBUS中只读
保持寄存器:PLC中用于输出模拟量信号的寄存器,在MODBUS中可读可写
由于是基于QT去实现的ModbusTCP通讯,所以对Modbus的功能码不需要做过多的掌握,了解即可。
二、Modbus TCP Master的实现
//主站的实现,一般都是上位机做主站,PLC做从站
1.封装自己的Modbus类
QT.pro文件中添加 serialbus 模块:
QT += core gui sql serialbus
让自定义类继承QObject,在头文件中添加相应的头文件
QModbusTcpClient 类 和 QModbusDataUnit 类
在自定义类中创建modbus TCP client 对象指针。
QModbusTcpClient *My_client;
2.Modbus 通过TCP/IP进行连接
自定义类的构造函数中实例化Modbus tcp对象:
My_client = new QModbusTcpClient();
Modbus TCP/IP协议进行连接的时候需要通过IP + Port ;
//端口号一般用502
/********************************************
* 函数名称:Connect_to_modbus(QString IP_address,int Port)
* 功能:连接到modbus设备
* 工作方式:
* 参数:
参数1:modbus设备的IP地址 QString 类型
参数2:modbus设备的端口号(一般用502) int 类型
* 返回值:成功返回true,失败返回fasle。
* 备注:
* 修改记录
*********************************************/
bool My_modbus_tcp::Connect_to_modbus(QString IP_address,int Port)
{
if(!My_client){
return false;
}
if (My_client->state() != QModbusDevice::ConnectedState) { //判断当前连接状态是否为断开状态
//配置modbus tcp的连接参数 IP + Port modbus协议的端口号为502
My_client->setConnectionParameter(QModbusDevice::NetworkAddressParameter,IP_address);
My_client->setConnectionParameter(QModbusDevice::NetworkPortParameter,Port);
if (!My_client->connectDevice()) {
qDebug()<< "连接modbus设备失败";
return false;
}
else {
qDebug()<< "成功连接到modbs设备";
return true;
}
}
else {
My_client->disconnectDevice();
return false;
}
}
上述代码qDebug()<< "成功连接到modbs设备"不太合理,判断连接成功其实应该以Modbus的连接状态来进行判断的。
连接状态参考帮助手册 enum QModbusDevice::State:
有UnconnectedState、ConnectingState、ConnectedState、ClosingState4种
QModbusClient 类自带了状态改变的信号:QModbusClient::stateChanged
//我在自定义类中添加了两个信号,statechange_on()和statechange_off();用于判断当前是否连接
连接状态相关的代码如下:
先在自定义类的构造函数中绑定信号(QModbusClient::stateChanged)和槽(自定义槽函数)
connect(My_client, &QModbusClient::stateChanged,
this, &My_modbus_tcp::onStateChanged);//连接状态发生改变时处理函数(connect or discennect)
实现状态改变的槽函数,状态进行变化时发出相应的信号,可以使用该信号进行信号与槽的绑定实现状态改变时的功能。
/********************************************
* 函数名称:onStateChanged()
* 功能:监听TCP连接的状态,若状态发生改变,发出对应的信号
* 工作方式:
* 参数:无参数
* 返回值:无返回值
* 备注:
* 修改记录:
*********************************************/
void My_modbus_tcp::onStateChanged() //连接状态改变时的槽函数
{
if(My_client->state() == QModbusDevice::ConnectedState)
{
emit statechange_on();
}
else {
emit statechange_off();
}
}
3.Modbus 通过TCP/IP读取数据
Modbus对象的4种数据都可以进行读取,线圈和离散输入都是位数据,结果只能是0/1;输入寄存器和保持寄存器可以实现0x00~0xFF;
(1)读取线圈数据
/********************************************
* 函数名称:read_modbus_tcp_Coils(int start_add,quint16 numbers ,int Server_ID)
* 功能:发送读取modbus设备线圈数据请求
* 工作方式:
* 参数:
* 参数1:int start_add 读取的起始地址
* 参数2:quint16 numbers 读取的个数
* 参数3:int Server_ID Modbus的设备ID
* 返回值:成功返回true,失败返回fasle。
* 备注:
* 修改记录:
*********************************************/
bool My_modbus_tcp::read_modbus_tcp_Coils(int start_add,quint16 numbers,int Server_ID)
{
if (!My_client->state() == QModbusDevice::ConnectedState){
return false;
}
QModbusDataUnit ReadUnit(QModbusDataUnit::Coils,start_add,numbers);
qDebug()<< "配置ReadUnit完成";
if (auto *reply = My_client->sendReadRequest(ReadUnit, Server_ID)) //1是Server_ID
{
if (!reply->isFinished())
{ qDebug()<< "准备进行信号与槽连接";
QObject::connect(reply, &QModbusReply::finished,this,&My_modbus_tcp::ReadReady_Coils);
qDebug()<<"进入读取的槽函数 ";
return true;
}
else
{
qDebug()<< "提前delete reply";
delete reply;
return false;
}
}
else {
qDebug()<< "提前退出";
return false;
}
}
/********************************************
* 函数名称:ReadReady_Coils()
* 功能:接收到读取请求后执行的槽函数
* 工作方式:
* 参数:无参数
* 返回值:没有返回值
* 备注:
* 修改记录
*********************************************/
void My_modbus_tcp::ReadReady_Coils()
{
qDebug()<< "开始执行槽函数";
QModbusReply *reply = qobject_cast<QModbusReply *>(sender());
if (!reply){
qDebug()<< "提前退出";
return ;
}
if (reply->error() == QModbusDevice::NoError)
{ qDebug()<< "接收数据";
const QModbusDataUnit unit = reply->result();
for(uint16_t i=0; i< unit.valueCount(); i++)
{
/*
QByteArray AllData =unit.values(); //一次性读完
*/
uint16_t res=unit.value(i); //一个一个读
Coils_Bufer[i] = static_cast<uint8_t>(res);
//读完将数据存储起来 Coils_Bufer[i] 自定的数组 用来存放数据
}
}
else
{
}
reply->deleteLater(); // delete the reply
emit my_readC_finished(); //coils读取完成后emit 读取完成的信号;
}
读取离散变量时和读取线圈数据一样,唯一区别就是配置读取数据单元时换成
QModbusDataUnit ReadUnit(QModbusDataUnit::DiscreteInputs,start_add,numbers);
离散变量读取完成时发出自己的信号(自定义信号)。
(2)读取保持寄存器数据
/********************************************
* 函数名称:read_modbus_tcp_HoldingRegisters(int start_add,quint16 numbers ,int Server_ID)
* 功能:发送读取modbus设备HoldingRegisters数据请求
* 工作方式:
* 参数
* 参数1:读取数据的起始地址
* 参数2:读取多少个数据
* 参数3:SerVer ID号
* 返回值:成功返回true,失败返回fasle。
* 备注:
* QModbusDataUnit ReadUnit(QModbusDataUnit::HoldingRegisters,参数1,参数2);
* 参数1:读取modbus设备的起始地址 int 类型
参数2:读取几个modbus数据 quint16 类型
* 修改记录:
*********************************************/
bool My_modbus_tcp::read_modbus_tcp_HoldingRegisters(int start_add,quint16 numbers ,int Server_ID)
{
QModbusDataUnit ReadUnit(QModbusDataUnit::HoldingRegisters,start_add,numbers);
if (auto *reply = My_client->sendReadRequest(ReadUnit, Server_ID)) //1是Server_ID
{
if (!reply->isFinished())
{
QObject::connect(reply, &QModbusReply::finished,this,&My_modbus_tcp::ReadReady_InputRegisters);
}
else
{
delete reply;
}
}
}
/********************************************
* 函数名称:ReadReady_HoldingRegisters()
* 功能:槽函数,发送请求成功后,接收数据将其存储在Hold_Bufer[]数组中
* 工作方式:
* 参数:无参数
* 返回值:没有返回值
* 备注:
* 修改记录
*********************************************/
void My_modbus_tcp::ReadReady_HoldingRegisters()
{
QModbusReply *reply = qobject_cast<QModbusReply *>(sender());
if (!reply){
return ;
}
if (reply->error() == QModbusDevice::NoError)
{
const QModbusDataUnit unit = reply->result();
for(uint16_t i=0; i< unit.valueCount(); )
{
uint16_t res=unit.value(i);
Input_Bufer[i] = static_cast<uint8_t>(res);
i++;
}
}
else
{
}
reply->deleteLater(); // delete the reply
emit my_readH_finished(); //自定义的信号
}
输入寄存器类似,换掉配置单元的数据即可。
(3)给线圈写入数据
/********************************************
* 函数名称: Write_modbus_tcp_Coils(QString str1,int star_add,int number)
* 功 能: 将想要修改的数据写入到modbus设备某个(某些)地址的Coils中。
* 工作方式:
* 参 数:
* 参数1:要写入的数据(例:1 0 1 0 1 0) QString 类型
* 参数2:写入数据的起始地址 int 类型
* 参数3:写入数据的个数 quint16
* 返回值:没有返回值
* 备注:一次性可以写入单个或者多个数据,取决于该函数执行时参数。
* 修改记录
*********************************************/
bool My_modbus_tcp::Write_modbus_tcp_Coils(QString str1,int star_add,int number)
{
quint16 number1 = static_cast<quint16>(number); //C++中的数据类型转换
QModbusDataUnit writeUnit(QModbusDataUnit::Coils,star_add,number1);
for (uint i1 = 0; i1 < writeUnit.valueCount(); i1++) {
int j1 = 2*i1;
QString stt = str1.mid (j1,1);
bool ok;
quint16 hex1 =stt.toInt(&ok,16);//将textedit中读取到的数据转换为16进制发送
writeUnit.setValue(i1,hex1);//设置发送数据
}
if (auto *reply = My_client->sendWriteRequest(writeUnit, 1)) {// ui->spinBox_SerAddress->value()是server address sendWriteRequest是向服务器写数据
if (!reply->isFinished()) { //reply Returns true when the reply has finished or was aborted.
connect(reply, &QModbusReply::finished, this, [this, reply]() {
if (reply->error() == QModbusDevice::ProtocolError) {
qDebug() << (tr("Write response error: %1 (Mobus exception: 0x%2)")
.arg(reply->errorString()).arg(reply->rawResult().exceptionCode(), -1, 16),
5000);
} else if (reply->error() != QModbusDevice::NoError) {
qDebug()<< (tr("Write response error: %1 (code: 0x%2)").
arg(reply->errorString()).arg(reply->error(), -1, 16), 5000);
}
reply->deleteLater();
});
} else {
// broadcast replies return immediately
reply->deleteLater();
}
} else {
qDebug() << (tr("Write error: ") + My_client->errorString(), 5000);
}
}
!!!写数据时必须转化位16进制写入
(4)给保持寄存器写数据
/********************************************
* 函数名称: Write_modbus_tcp_HoldingRegisters(QString str1,int star_add,int number)
* 功 能: 将想要修改的数据写入到modbus设备某个(某些)地址的HoldingRegisters中。
* 工作方式:
* 参 数:
* 参数1:要写入的数据(例:FF A0 00等) QString 类型
* 参数2:写入数据的起始地址 int 类型
* 参数3:写入数据的个数 quint16
* 返回值:没有返回值
* 备注:一次性可以写入单个或者多个数据,取决于该函数执行时参数。
* 修改记录
*********************************************/
bool My_modbus_tcp::Write_modbus_tcp_HoldingRegisters(QString str1,int star_add,int number)
{
qDebug()<< "准备写holding数据::";
QByteArray str2 = QByteArray::fromHex (str1.toLatin1().data());//按十六进制编码接入文本
QString str3 = str2.toHex().data();//以十六进制显示
quint16 number1 = static_cast<quint16>(number);
QModbusDataUnit writeUnit(QModbusDataUnit::HoldingRegisters,star_add,number1);
int j1 = 0;
for (uint i1 = 0; i1 < writeUnit.valueCount(); i1++) {
if(i1 == 0){
j1 = static_cast<int>(2*i1);
}
else {
j1 = j1+3;
}
QString stt = str1.mid (j1,2);
bool ok;
quint16 hex1 =static_cast<quint16>(stt.toInt(&ok,16));//将textedit中读取到的数据转换为16进制发送
writeUnit.setValue(static_cast<int>(i1),hex1);//设置发送数据
}
if (auto *reply = My_client->sendWriteRequest(writeUnit, 1)) {// ui->spinBox_SerAddress->value()是server address sendWriteRequest是向服务器写数据
if (!reply->isFinished()) { //reply Returns true when the reply has finished or was aborted.
connect(reply, &QModbusReply::finished, this, [this, reply]() {
if (reply->error() == QModbusDevice::ProtocolError) {
qDebug() << (tr("Write response error: %1 (Mobus exception: 0x%2)")
.arg(reply->errorString()).arg(reply->rawResult().exceptionCode(), -1, 16),
5000);
} else if (reply->error() != QModbusDevice::NoError) {
qDebug()<< (tr("Write response error: %1 (code: 0x%2)").
arg(reply->errorString()).arg(reply->error(), -1, 16), 5000);
}
reply->deleteLater();
});
} else {
// broadcast replies return immediately
reply->deleteLater();
}
} else {
qDebug() << (tr("Write error: ") + My_client->errorString(), 5000);
}
}
总结
下班了 后续增加写入数据的详细解释