PFM格式图像和读取middlebury 数据集

PFM格式图像

http://www.pauldebevec.com/Research/HDR/PFM/
https://linux.die.net/man/5/pfm
PFM (Portable Float Map)，是一种浮点像素的图像格式，包含文件信息和文件二进制数据两部分内容。

图像格式

PFM中的文件信息称为header,二进制图像数据称为raster。

header 文件信息：
共有三行信息，并且以Unix风格的换行符“\n”的十六进制“0x0a”结尾。

• Identifier Line
  值为“PF”或者“Pf”。
  • “PF”，说明是RGB三通道图像
  • “Pf”，说明是单通道图像
• Dimensions Line
  此行是图像的行列信息（不包含通道），中间以空格隔开
• Scale Factor / Endianness
  缩放因子/字节顺序，该行写入的信息是全局浮点数缩放因子值，有正负之分。
  如果是正值，说明图像的二进制数据是以大端序列存储，负值则为小端序列存储（不存在0值）。
  只有获取depth map时才用到这个scale factor，需要disparity map的值除以这个scale factor。

raster图像数据区：
图像中每个像素值有4个字节，RGB通道则是以12个字节顺序存储，图像的像素点读取顺序按照由下到上从左至右的顺序进行读取。

Middlebury 2014数据集

http://vision.middlebury.edu/stereo/data/scenes2014/#description

数据集介绍

读取Middlebury数据集中视差图生成depth map

from pathlib import Path
import numpy as np
import csv
import re
import cv2

def read_calib(calib_file_path):
    with open(calib_file_path, 'r') as calib_file:
        calib = {
   }
        csv_reader = csv.reader(calib_file, delimiter='=')
        for attr, value in csv_reader:
            calib.setdef