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kalman
文章平均质量分 67
Skywalker...
这个作者很懒,什么都没留下…
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无迹卡尔曼滤波
1.无迹变换 实现方法:在原状态分布中按某一规则选取一些采样点,使这些采样点的均值和协方差等于原状态分布的均值和协方差;将这些点带入非线性函数中 ,相应得到非线性函数值点集,通过这些点集求取变换后的均值和协方差。这样得到的非线性变换后的均值和协方差精度最少具有二阶精度(泰勒展开)。 对于高斯分布,可达3阶精度。其采样点的选择是基于先验均值 和先验协方差矩阵 的平方跟的相关实现的。 原理:设一个非线性变换y=f(x)。状态变量x为n维随机变量,并且已知其均...原创 2021-07-05 16:46:36 · 357 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波(kalman)
卡尔曼(kalman)滤波原理 kalman滤波器可以看做状态变量在由观测生成的线性空间上的射影。 如下状态空间模型描述的动态系统: (1) (2)式中,k为离散时间,系统在时刻k的状态为;为对应状态的观测信号;为输入的白噪声;...原创 2021-07-04 16:12:16 · 1904 阅读 · 0 评论