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笔记
exp1997
北海虽赊,扶摇可接。
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KinectFusion中的多线程优化GPU源码笔记
我想和自己聊聊关于KinectFusion中的多线程优化点云拼接问题。看过KinectFusion源码的同学都知道,它是用GPU做并行计算来完成icp"实时"拼接的。为了提高点云的品拼接速度,该算法中将GPU分为一个一个的block,每个 block 中有 block.x 乘以 block.y 个线程,每个线程的计算独立。如图:每个像素单个线程处理 计算匹配点 根据匹配点计算像素点的cotribution单个线程在GPU中累加(reduce)每个block累加和存储到GPU显存源码是:原创 2020-09-18 13:09:09 · 375 阅读 · 0 评论 -
张政友标定手推+笔记
|・ω・`)年轻真好,那时候还有时间推公式。原创 2020-09-15 22:46:46 · 139 阅读 · 0 评论