Kcnco216-CSDN博客

原创 evo评估ORB-SLAM2运行KITTI、EuRoC

在evo文件夹下有一个contrib文件夹，里面有一个kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py文件。

2023-05-18 22:36:04 389 1

原创零速检测，粗略估计陀螺零偏以及俯仰角、横滚角

存储完，开始检测零速，计算该时间段内(size=20)的速率(标准差×数据率)，判断是否小于阈值，小于阈值则判断为零速。首先定义一个imu_buff存储imu观测值，大小可以自己视情况而定，imu采样200hz，一般size=20即可。判断出零速之后，粗略估计陀螺零偏以及俯仰角和横滚角。

2022-11-03 13:52:44 812

CLion查看动态数组指针对应数组的全部元素在CLion中使用GDB进行Debug时，当产生一个新的数组，在Debug时只能看到数组中的第一个元素，即指针对应地址的值。若想监视数组中所有的元素，可以通过建立新的监视器来监视这个数组：（MyType[size]）MyTypeArrayEigen::VectorXd P0 = (1,2,3,4);Eigen::MatrixXd M0 = P0.asDiagonal();//asDiagonal()函数使用P0向量创建state_cov_对角矩阵这

2022-03-29 16:15:53 1210

原创 find_feature_matches(img1,img2,keypoints_1,keypoints_2,matches)函数

find_feature_matchesvector<KeyPoint> keypoints_1,keypoints_2;vector<DMatch> matches;find_feature_matches(img1,img2,keypoints_1,keypoints_2,matches);KeyPoint类//默认构造函数CV_WRAP KeyPoint():pt(0,0),size(0),angle(-1),response(0),octave(0),cla

2022-03-10 12:42:41 470 2

原创 C++ mutex()函数和lock()函数

C++ mutex()函数和lock()函数mutex用来协助采取独占方式控制对资源的并发访问，这里的资源对象可以是一个对象，或者多个对象的组合，为了获得独占式的资源访问能力，相应的线程必须锁定mutex，这样可以防止其他线程也锁定该mutex。例子：mutex mtx;void print123(){ mtx.lock(); for (int i = 0;i<3;i++){ this_thread::sleep_for(chrono:milliseconds(100)); cout

2022-02-28 20:48:11 628

原创关于C++中的reinterpret_cast

关于C++中的reinterpret_cast功能：1.指针和整数之间的转换2.不同类型的指针/成员指针/引用之间的转换。reinterpret_cast是四种强制转换中最为强大的，它可以暴力完成两个完全无关类型的指针之间或指针和数之间的转换。比如用char类型指针指向double值，例子：double a = 12.1;char* b = reinterpret_cast<char*>(&a);//将d以二进制(位模式)方式解释为char，并赋给b；double* c =

2022-02-23 19:56:06 1272

原创 Eigen::Vector3d

Eigen::vector3d默认定义是一个列向量Eigen::Vector3d T(2, 1, 6)std::cout << "T = \n" << T << std::endl;std::cout << "T.transepose() = \n" << T.transepose() << std::endl;输出结果为：T = 216T.transepose() = 2 1 6...

2021-12-21 15:41:34 8343 2

原创 ORB-SLAM2运行自己的数据集

ORB-SLAM2运行自己的数据集（视频）参考链接在ORB-SLAM2文件夹建立下面的两个文件:myvideo.yamlmyvideo.cpp新建myvideo.yamlcd ORB_SLAM2 gedit myvideo.yaml输入以下代码：%YAML:1.0 #--------------------------------------------------------------------------------------------# Camera

2021-12-20 21:23:52 1447

weixin_45014531的博客