evo评估ORB-SLAM2运行KITTI、EuRoC
ORB-SLAM2跑单目KITTI的groundtruth文件没有时间戳,通过下面方法加上时间戳:
在evo文件夹下有一个contrib文件夹,里面有一个kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py文件。把该脚本拷贝到数据文件夹下,运行如下命令:
python3 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 02.txt times02.txt kitti_02_tum.txt
然后就可以使用EVO评估了:
evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=kitti_02_tum.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --align
evo_ape tum kitti_02_tum.txt KeyFrameTrajectory.txt -p -as
evo_rpe tum kitti_02_tum.txt KeyFrameTrajectory.txt -p -as
评估ORB-SLAM2运行单目EuRoC:
将groundtruth变为tum格式:
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
然后就可以使用EVO评估了:
evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=data.tum -p -a -s
evo_ape tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -p --plot_mode=xy -as
evo_rpe tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -p --plot_mode=xy -as