[3D数学基础：图形与游戏开发]读书笔记第3、5、6、7章（多坐标系、向量运算、3D向量类、矩阵）

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第1章简介

第2章笛卡尔坐标系

第4章向量

这几章没讲什么，主要是一些基础概念，有兴趣的自己看

第3章多坐标系

惯性坐标系 原点在物体坐标系，方向和世界坐标系平行
为什么要关心坐标系 从物体坐标系到关系坐标系只需要旋转，从惯性坐标系到世界坐标系只需要平移
坐标系的转换 平常我将具体点进行坐标变换，这里进行了物体坐标轴的变换，这样有个好处使用于整个物体所有的点

第5章向量运算

向量点乘(内积) 结果如下 $\vec a \cdot \vec b = |a| |b|cos\theta$
向量的投影 给定2个向量v、n，v可以分解为平行于n的向量和垂直于n的向量 一般称平行于n的向量为v在n的投影 推导出来的公式如下
向量的叉乘 $\vec a \times \vec b = |a| |b|sin\theta$ 可以得到垂直于a和b的一个向量
怎样确定叉乘方向？ 2个向量首尾相连，左手坐标系，顺时针则指向自己，逆时针则远离自己，右手坐标系相反

3D向量类

下面是C#简单的实现(原文是用C++写的)

    public struct Vector3
    {
        float _x, _y, _z;

        public Vector3(float x, float y, float z)
        {
            _x = x;
            _y = y;
            _z = z;
        }

        // 其他重载运算符省略
        public static Vector3 operator+(Vector3 v3_1, Vector3 v3_2)
        {
            return new Vector3(v3_1._x + v3_2._x, v3_1._y + v3_2._y, v3_1._z + v3_2._z);
        }

        /// <summary>
        /// 归一化
        /// </summary>
        public void Normalize()
        {
            var magSq = _x * _x + _y * _y + _z * _z;
            if(magSq > 0f)
            {
                float oneOverMag = 1f / (float)Math.Sqrt(magSq);
                _x *= oneOverMag;
                _y *= oneOverMag;
                _z *= oneOverMag;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 求模长
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public float Mag()
        {
            return (float)Math.Sqrt(_x * _x + _y * _y + _z * _z);
        }

        /// <summary>
        /// 叉乘
        /// </summary>
        public static Vector3 Cross(Vector3 v1, Vector3 v2)
        {
            return new Vector3(
                v1._y * v2._z - v1._z * v2._y,
                v1._z * v2._x - v1._x * v2._z,
                v1._x * v2._y - v1._y * v2._x
                );
        }

        public static float Distance(Vector3 v1, Vector3 v2)
        {
            float dx = v2._x - v1._x;
            float dy = v2._y - v1._y;
            float dz = v2._z - v1._z;
            return (float)Math.Sqrt(dx + dy + dz);
        }
    }