[3D数学基础：图形与游戏开发]读书笔记 第12章（几何图元直线、AABB、球圆、平面、三角形、多边形）

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第12章 几何图元

矩形边界框 矩形边界框的限制是：边必须垂直于坐标轴，称为AABB(axially aligned bounding box轴对齐矩形边界框)
OOB oriented bounding box(方向矩形边界框)

AABB表示方法

• 首先AABB满足一下条件
  $x_{min}<=x<=x_{max}$
  $y_{min}<=y<=y_{max}$
  $z_{min}<=z<=z_{max}$
  $p_{min}=[x_{min},y_{min},z_{min}]$
  $p_{max}=[x_{max},y_{max},z_{max}]$

• 中心点c
  $c=(p_{min}+p_{max})/2$

• 尺寸向量，包含了矩形的长、宽、高
  $s=p_{max}-p_{max}$

• 半径向量
  $r=p_{max}-c=s/2$

计算AABB

• 计算AABB只要计算出$p_{min}和p_{max}$就可以通过上面的公式算出有用的信息
• $p_{min}和p_{max}$如何计算？只需要将$p_{min}和p_{max}$设为无穷大和无穷小，然后通过遍历所有点，通过比较扩展$p_{min}和p_{max}$

代码后面补

AABB和边界球

• 首先计算边界球比AABB编程上复杂的多
• 边界球只有一个自由度：半径，而AABB有三个自由度：长、宽、高，并且边界球对于方向并不敏感，比如一个棍子，处于不同方向，此时边界球是相同的，但是AABB却是不同的

AABB变换

• 当物体移动后，AABB也需要进行变换，AABB有$p_{min}和p_{max}$，我们只需要计算出移动后的$p_{min}和p_{max}$，点变换如下图
  
• 所以需要求出x’，y’，z’的最大值和最小值即可，举例比如x’最小值，当$m_{11}>0$时使用$x_{min}$计算最小值，使用$x_{max}$计算最大值，其他同理，具体代码如下

代码后面补

平面

• 平面的2种记法，其中n为法向量垂直于平面，法向量指向的方向是平面的正方向(我们看向平面正面，法向量将指向我们)
  ax + by + cz = d
p · n = d

如何计算出n法向量呢?

取平面上3个点(不在同一条线上，且顺时针)，叉乘公式是sin在同一条直线的话叉乘结果为0，顺时针是因为左手坐标系顺时针的法向量是正面组成$e_1$和$e_2$向量，使用$e_1$叉乘$e_2$可以得到法向量，但是这不是单位向量，所以需要除以模，最后公式为
$$\frac{e_1\times e_2}{|e_1\times e_2|}$$

计算点集的最佳平面法向量

希望从一组3个以上的点集出平面方程，因为上面说了，可能出现在一条直线上，或者没有顺时针，下面有计算公式可以计算出最佳的的法向量如下

代码后面补

点到平面的距离

三角形

• 三角形面积
  低乘高除以2，不知道h高，可以使用海伦公式计算
  $$s=\frac{l_1+l_2+l_3}{2}$$
  $$h=\sqrt[2]{s(s-l_1)(s-l_2)(s-l_3)}$$

• 还有一种更加简洁的公式
  $$A=\frac{||e_1\times e_2||}{2}$$
  $$A=\frac{(y_1-y_3)(x_2-x_3)+(y_2-y_3)(x_3-x_1)}{2}$$

重心坐标空间

• 定义：有一个坐标空间与三角形平面相关联且独立于三角形所在的3D坐标空间
• 重心坐标 三角形所在平面的任意点都能表示为顶点的加权平均值，这个权就称为重心坐标$(b1,b2,b3)$
• $b1+b2+b3=1$
• 三角形3个顶点的重心坐标是单位向量
• 顶点的相对边上所有的点的重心坐标分量为0，v1顶点相对边上所有的重心坐标分量$a1=0$
• 该平面所有点都可以用重心坐标描述，该三角形内坐标在0~1之间，三角形外至少有一个分量为负，重心坐标用和原来三角形大小相同的块铺满整个平面如下图
  
• 如何求得重心坐标呢？书中给了公式，如下图，注意P是这个平面内任意点
  
• 在3D中计算重心坐标更为复杂，因为p可能不在三角形平面中，这时是重心坐标是没有意义的，具体做法就是抛弃某一个分量，因为重心坐标计算最终就是计算三角形面积，垂直投影的面积是最大的，所以需要找到，最接近最大面积的投影，这里可以通过检查平面法向量，看哪个分量值最大得到需要抛弃的分量

通过抛弃最大面积分量计算3D平面的重心坐标
代码后面补,这个不一定补

• 上面计算重心坐标很复杂，还有一种简单的方式计算重心坐标，根据上面计算三角形面积公式，可以知道三角形面积可以通过叉乘来计算
  这里有个问题，叉乘的大小对顶点的顺序不敏感，总是正的，无法表示三角形外的重心坐标，因为三角形外的重心坐标总是有一个分量是负的，我们可以通过点乘，如下公式
  $c\cdot n=||c||||n||cos\theta$ 首先让叉乘结果c点乘单位法向量n
  $c\cdot n=||c||\ast 1\ast (\pm 1)$ 因为单位法向量和叉乘结果平行但是方向可能相反 相同时cos=1，不同时cos=-1
  此时叉乘大小拥有了正负，具体推导如下图
  
  

三角形特殊点

• 重心 是三角形的最佳平衡点，计算公式如下
  $$G=\frac{v_1+v_2+v_3}{2}$$
• 内心 是三角形内切圆的圆心，与三条边$l_1、l_2、l_3$的距离相同，计算公式如下，p是周长
  $$C=\frac{l_1{v}_1+l_2{v}_2+l_3{v}_3}{p}$$
  内心坐标快速计算公式如下
  $$C=(\frac{l_1}{p},\frac{l_2}{p},\frac{l_3}{p})$$
  内心半径计算公式如下
  $$R=\frac{A}{p}$$
  内心解决了寻找与三条边相切的圆
• 外心 是三角形外接圆圆心，是各个边垂直平分线的交点，计算思路可以通过重心坐标来计算
  计算推导后面推

多边形

• 多边形有很多，复杂多边形有洞，可以通过在复杂多边形添加缝来将复杂多边形变为简单多边形
• 三角形分解和扇形分解 多边形可以分解为三角形，这样所有三角形操作都可以应用于此

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