第9章 矩阵的更多知识
矩阵的行列式
- 任何一个
方阵
都存在一个标量,称为行列式,非方阵的行列式是未定义
的 2x2矩阵行列式
3x3矩阵行列式
余子式
从M去除第i行
和第j列
剩余的矩阵
,代数余子式
是标量
如何求出n*n行列式
这里求的是4x4行列式
行列式的重要性质
- 矩阵积的行列式等于矩阵行列式积
|AB| = |A||B|
,这个可以拓展到多矩阵情况 - 矩阵转置的行列式等于原矩阵行列式 ∣ M T ∣ = ∣ M ∣ |M^T| = |M| ∣MT∣=∣M∣
- 矩阵任意一行或任意一列全为0,行列式为0
- 交换矩阵的任意两行或两列,行列式变负
行列式几何解释
2D中
基向量为两边的平行四边形有符号的面积,有符号面积
是指如果平行四边形相对于原来的方位翻转,面积将为负3D中
行列式等于变换后
的基向量平行六面体的有方向体积,有方向体积是指
如果变换后平行六面体由里向外翻转,体积将为负行列式的绝对值
与面积和体积改变有关,行列式的符号
与变换矩阵是否包含镜像或者投影
,如果行列式等于0
,说明变换包含投影
,如果行列式为负
说明包含镜像
矩阵的逆
- 方阵的逆和原方阵等于
单位矩阵
- 如果一个矩阵有逆,那么可以称为它是
可逆的或者是非奇异的
,如果没有逆,说法刚好相反 奇异矩阵行列式为零
,检测行列式的值,可以判断矩阵是否可逆标准伴随矩阵
是M的代数余子式矩阵的转置矩阵,记作adjM
- 一旦知道了
标准伴随矩阵
就可以通过除以M的行列式求得矩阵的逆
其他求矩阵逆的方式
高斯消元法矩阵转置的逆
等于矩阵逆的转置
矩阵乘积的逆
等于相反顺序矩阵逆的乘积
矩阵的逆的几何解释
变换撤销
正交矩阵
- 方阵M是正交的,当且仅当M和它的转置矩阵乘积等于单位向量 M M T = I MM^T=I MMT=I
- 根据上面矩阵逆的性质,矩阵转置的逆等于矩阵逆的转置,可以求得
正交矩阵的转置等于正交矩阵的逆
M T = M − 1 M^T = M^{-1} MT=M−1
正交矩阵的几何解释
- 正交矩阵对于求矩阵的逆很方便,但是如果知道这个矩阵是正交的呢?
根据上面的计算可以得知,一个矩阵正交必须满足:
矩阵每一行都为单位矩阵
矩阵所有行互相垂直
- 旋转和镜像是正交的,如果M是正交的 M T M^T MT也是正交的
正交基
一组向量互相垂直但不全是单位向量标准正交基
一组单位向量互相垂直
矩阵的正交化
- 有一些矩阵可以略微违反了正交矩阵,这时可能需要将矩阵正交化,可以采用
施密特正交化和其改进方式
,这个我没看太懂,后面碰到了在研究
4x4齐次矩阵
首先明确一点4D向量和4x4矩阵只是对3D运算的一种方便的记法
2D中的齐次坐标
,形如(x, y, w),想象在w=1平面的3D空间中,齐次坐标表示为(x, y, 1),对于不在w=1平面上的点,投影到w=1平面,所以(x, y, w)在2D实际坐标为(x/w, y/w, w)
3D中的齐次坐标同样(x, y, z, w)在3D实际点坐标为(x/w, y/w, z/w, w)
4x4平移矩阵
- 首先带着问题,为什么要弄出来一个4D坐标?
因为想用矩阵的乘法来代表平移,矩阵的乘法可以通过合并变换矩阵,达到一个变换矩阵包含多种变换(比如即旋转有平移)
- 如下图,可以发现这个4x4的矩阵其实是4D的切变空间(对比第8章的切变内容)
- 其中
w
变量可以开关平移部分,因为有些向量代表方向
,而有些代表点
一般仿射变换(包含平移)
- 例如
绕不通过原点的轴旋转
沿不穿过原点的平面缩放
沿不穿过原点的平面镜像
想不穿过原点的平面正交投影
- 基本思想为:
将变换的中心点,平移到原点,然后进行之前的线性变换,然后再将中心点平移回原来位置
形如 T R T − 1 TRT^{-1} TRT−1,T为平移矩阵,R是线性变换
透视投影
- 学习
透视投影
结合正交投影(平移投影)
,正交投影的投影线是平行的
,而透视投影的投影线相交于一点
称为投影中心
,如书的图
投影中心
位于投影平面之前,所以投影平面上图像是翻转
的。当物体远离投影中心,正交投影的投影图像大小不变,而透视投影的投影图像变小了(远离了中心点,投影线和中心的夹角变小了,投射到平面上自然就变小了
)