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原创 PhysX3.4文档(16) -- Character Controllers

Character ControllersIntroduction角色控制器 (CCT) SDK 是构建在 PhysX SDK 之上的外部组件，其方式类似于 PhysXExtensions 。CCT 可以通过多种方式实现：CCT module 中的 PhysX 实现只是其中之一。从本质上讲， CCT 通常是针对特定游戏的，并且它们可以在每个游戏中具有许多独特的功能。例如，角色的边界体积在一个游戏中可能是一个胶囊，而在另一个游戏中可能是一个倒金字塔。 CCT SDK 并不试图提供一种适用于所有可

2021-12-22 19:40:10 1277

原创 PhysX3.4文档(15) -- Vehicles

VehiclesIntroductionPhysX对车辆的支持在3.x中得到了显着的重新设计。为了取代 NxWheelShape 类 2.8.x，已经开发出核心 PhysX SDK 和车辆仿真代码的更优化集成。更具体地说，车辆组件现在以类似于PhysXExtensions的方式位于核心SDK之外。此更改允许在一次通过中更新车辆，并促进更直观的车辆数据建模方法。车辆支持已从2.8.x的悬架/车轮/轮胎建模扩展到更完整的模型，该模型结合了模块化车辆组件，包括发动机，离合器，齿轮，自动变速箱，差速器，车轮

2021-12-22 19:38:35 2160

原创 PhysX3.4文档(14) -- Scene Queries

Scene QueriesIntroductionPhysX 在 PxScene 中提供了一些方法，用于对场景中的Actor和附加形状执行碰撞查询。有三种类型的查询：光线投射、扫描和重叠，每种查询都可以返回单个结果或多个结果。从广义上讲，每个查询遍历包含场景对象的剔除结构，使用 GeometryQuery 函数执行精确测试（请参见几何查询），并累积结果。在精确测试之前或之后可能会发生过滤。该场景使用两种不同的查询结构，一种用于PxRigidStaticacter，另一种用于PxRigidBodya

2021-12-22 19:34:01 621

原创 PhysX3.4文档(13) -- Spatial Queries

Spatial Queries应用程序通常需要有效地查询空间中的卷，或者追踪光线或在空间中移动对象，以确定可能存在哪些内容。为此，PhysX 支持两个接口，一个用于场景中已有的对象，另一个用于针对任意 AABB 集进行查询。场景查询系统中讨论了场景查询。PxSpatialIndexPxSpatialIndex 是一种 BVH 数据结构，允许在无需实例化 PxScene 的情况下执行空间查询。它支持插入、删除和更新定义边界框的任何对象，以及针对这些边界的光线投射、扫描和重叠查询。空间索引在 3.4

2021-12-22 19:33:32 133

原创 PhysX3.4文档(12) -- Geometry Queries

Geometry QueriesIntroduction本章介绍如何将 PhysX 的碰撞功能与单个几何对象结合使用。几何查询主要有四种类型：raycasts (“raycast queries”) 针对几何对象测试光线。sweeps (“sweep queries”) 沿一条线移动一个几何对象，以查找与另一个几何对象相交的第一个点。overlaps (“overlap queries”) 确定两个几何对象是否相交。penetration depth computations (“mini

2021-12-22 19:31:28 525

原创 PhysX3.4文档(11) -- GPU Rigid Bodies

GPU Rigid BodiesIntroductionGPU 刚体是 PhysX 3.4 中引入的一项新功能。它支持整个刚体管线特征集，但目前不支持铰接。GPU 加速刚体的状态可以使用与修改和查询 CPU 刚体完全相同的 API 进行修改和查询。GPU 刚体可以与服装和粒子交互，就像 CPU 刚体可以并且可以轻松地与角色控制器（CCT）和车辆结合使用一样。Using GPU Rigid BodiesGPU 刚体并不比 CPU 刚体更难使用。GPU 刚体使用与 CPU 刚体完全相同的 API

2021-12-22 19:29:12 565

原创 PhysX3.4文档(10) --Articulations

Articulations关节(Articulation)是单个Actor，由一组链接(links)(每个链接的行为都像一个刚体)组成，这些链接通过特殊的关节(joint)连接在一起。每个Articulation都有一个树状结构 - 所以不能有loop或break裂。它们的主要用途是模拟物理驱动的角色。与标准 PhysX joints相比，它们支持更高的质量比、更精确的驱动模型、更好的动态稳定性和更稳健的接头分离恢复能力。但是，它们的模拟成本要高得多。虽然Articulation不直接建立在joint

2021-12-21 21:00:59 399

原创 PhysX3.4文档(9) -- Joints

JointsJoint Basics关节(Joints)限制了两个Actor相对于彼此移动的方式。关节的典型用途是模拟门铰链或character的肩膀。关节在 PhysX extensions library中实现，涵盖了许多常见场景，但如果您有 PhysX 打包的关节无法满足的用例，则可以实现自己的用例。由于关节是作为扩展实现的，因此创建它们的模式与其他 PhysX 对象略有不同。简单关节和限制(simple joints and limits)的创建在"SnippetJoint"代码段中进行了演

2021-12-21 21:00:29 1124

原创 PhysX3.4文档(8) -- Advanced Collision Detection

Advanced Collision DetectionTuning Shape Collision Behavior用于产生接触的Shape会影响它们通过contacts(Contact point)附着(attached)着的dynamic rigid bodies。约束求解器在contacts处产生脉冲力，以保持Shape静止或移动而不相互传递。Shape有两个重要参数，用于控制碰撞检测如何生成它们之间的contacts，而这些contacts又是碰撞或堆叠(stacking)时它们行为的核心

2021-12-21 20:58:02 4441

原创 PhysX3.4文档(7) -- Simulation

SimulationCallback Sequence最简单的模拟回调(simulation callbacks)类型是事件。使用回调，应用程序可以简单地侦听事件并根据需要做出反应，前提是回调遵守禁止 SDK 状态更改的规则。鉴于 SDK 允许在模拟运行时写入非活动的后台缓冲区(inactive back-buffer)，此限制可能有点令人惊讶。但是，事件回调不是从模拟线程内部调用的，而是从 fetchResults() 内部调用的。这里的关键点是fetchResults()处理缓冲的写入，这意味着

2021-12-21 20:57:29 332

原创 PhysX3.4文档(6) --Rigid Body Dynamics

Rigid Body Dynamics在本章中，我们将介绍一些主题，一旦您熟悉了设置基本的刚体模拟世界，这些主题也很重要。Velocity刚体的运动分为线性和角速度(linear and angular velocity)分量。在仿真过程中， PhysX 将根据重力(gravity)、其他施加的力(other applied forces)和扭矩(torques)以及各种约束(如碰撞或joint)来修改物体的速度。可以使用以下方法读取物体的线性和角速度：PxVec3 PxRigidBody::

2021-12-21 20:56:50 730

原创 PhysX3.4文档(5) --Rigid Body Collision

Rigid Body CollisionIntroduction本节将介绍刚体碰撞的基础知识。ShapesShape描述actor的空间范围(spatial extent)和碰撞属性(collision properties)。它们在PhysX 中用于三个目的：确定rigid objects的接触特征的相交性测试(intersection tests)、场景查询测试(scene query tests)(如raycasts)以及定义触发体积(defining trigger volumes)(当

2021-12-21 20:56:15 2617

原创 PhysX3.4文档(4) --Rigid Body Overview

Rigid Body OverviewIntroduction本章将介绍使用 NVIDIA PhysX 引擎simulate刚体动力学的基础知识。Rigid Body Object ModelPhysX 使用分层刚体对象模型，如下所示：classExtendsFunctionalityPxBaseN/A反射/查询对象类型。PxActorPxBaseActor名称、actor标志、作用域、客户端、聚合、查询世界边界。PxRigidActorPxAct

2021-12-21 20:55:30 191

原创 PhysX3.4文档(3) --Geometry

Geometryintroduction这部分主要讨论Physx的几何类。geometry主要用来构建刚体的形状，刚体的形状主要用来作碰撞的触发和physx中的屏幕查询系统的量。Physx也提供独立的function用来做两个geometry的相交性检测，射线扫描和几何体扫描（sweep geometry）。geometry是值类型，并且所有的geometry类都继承自共同的基类PxGeometry。每一个geometry类都定义了一个可以定位的体积或者表面。transform指明了geometry在

2021-12-21 20:54:30 844

原创 PhysX3.4文档(2) --Threading

ThreadingIntroduction本章介绍了在多线程应用程序中如何使用PhysX。主要有三个方面使用多线程：如何在不产生竞争的情况下调用PhysX API进行读写如何使用多线程加速模拟过程如何进行同步模拟，以及如何在模拟过程中进行读和写Data Access from Multiple Threads由于各种原因，PhysX不会在内部锁定应用程序对其数据结构的访问，所以当我们在多线程应用中调用API时需要小心。规则如下：标记为const的API接口方法是只读的，其他的接口是

2021-12-21 20:51:49 413

原创 PhysX3.4文档(1) -- startup and shutdown

PhysX3.4文档(1) --startup shutdownstartup shutdownintroduction使用physx sdk的第一步是初始化一个全局对象。这些对象会在physx不在需要这些资源时relese。Foundation and Physics首先我们需要创建PxFoundation对象static PxDefaultErrorCallback gDefaultErrorCallback;static PxDefaultAllocator gDefaultAllo

2021-12-21 20:50:43 479

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