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原创 PhysX3.4文档(16) -- Character Controllers

Character ControllersIntroduction角色控制器 (CCT) SDK 是构建在 PhysX SDK 之上的外部组件,其方式类似于 PhysXExtensions 。CCT 可以通过多种方式实现:CCT module 中的 PhysX 实现只是其中之一。从本质上讲, CCT 通常是针对特定游戏的,并且它们可以在每个游戏中具有许多独特的功能。 例如,角色的边界体积在一个游戏中可能是一个胶囊,而在另一个游戏中可能是一个倒金字塔。 CCT SDK 并不试图提供一种适用于所有可

2021-12-22 19:40:10 1255

原创 PhysX3.4文档(15) -- Vehicles

VehiclesIntroductionPhysX对车辆的支持在3.x中得到了显着的重新设计。为了取代 NxWheelShape 类 2.8.x,已经开发出核心 PhysX SDK 和车辆仿真代码的更优化集成。更具体地说,车辆组件现在以类似于PhysXExtensions的方式位于核心SDK之外。此更改允许在一次通过中更新车辆,并促进更直观的车辆数据建模方法。车辆支持已从2.8.x的悬架/车轮/轮胎建模扩展到更完整的模型,该模型结合了模块化车辆组件,包括发动机,离合器,齿轮,自动变速箱,差速器,车轮

2021-12-22 19:38:35 2116

原创 PhysX3.4文档(14) -- Scene Queries

Scene QueriesIntroductionPhysX 在 PxScene 中提供了一些方法,用于对场景中的Actor和附加形状执行碰撞查询。有三种类型的查询:光线投射、扫描和重叠,每种查询都可以返回单个结果或多个结果。从广义上讲,每个查询遍历包含场景对象的剔除结构,使用 GeometryQuery 函数执行精确测试(请参见几何查询),并累积结果。在精确测试之前或之后可能会发生过滤。该场景使用两种不同的查询结构,一种用于PxRigidStaticacter,另一种用于PxRigidBodya

2021-12-22 19:34:01 613

原创 PhysX3.4文档(13) -- Spatial Queries

Spatial Queries应用程序通常需要有效地查询空间中的卷,或者追踪光线或在空间中移动对象,以确定可能存在哪些内容。为此,PhysX 支持两个接口,一个用于场景中已有的对象,另一个用于针对任意 AABB 集进行查询。场景查询系统中讨论了场景查询。PxSpatialIndexPxSpatialIndex 是一种 BVH 数据结构,允许在无需实例化 PxScene 的情况下执行空间查询。它支持插入、删除和更新定义边界框的任何对象,以及针对这些边界的光线投射、扫描和重叠查询。空间索引在 3.4

2021-12-22 19:33:32 129

原创 PhysX3.4文档(12) -- Geometry Queries

Geometry QueriesIntroduction本章介绍如何将 PhysX 的碰撞功能与单个几何对象结合使用。几何查询主要有四种类型:raycasts (“raycast queries”) 针对几何对象测试光线。sweeps (“sweep queries”) 沿一条线移动一个几何对象,以查找与另一个几何对象相交的第一个点。overlaps (“overlap queries”) 确定两个几何对象是否相交。penetration depth computations (“mini

2021-12-22 19:31:28 519

原创 PhysX3.4文档(11) -- GPU Rigid Bodies

GPU Rigid BodiesIntroductionGPU 刚体是 PhysX 3.4 中引入的一项新功能。它支持整个刚体管线特征集,但目前不支持铰接。GPU 加速刚体的状态可以使用与修改和查询 CPU 刚体完全相同的 API 进行修改和查询。GPU 刚体可以与服装和粒子交互,就像 CPU 刚体可以并且可以轻松地与角色控制器 (CCT) 和车辆结合使用一样。Using GPU Rigid BodiesGPU 刚体并不比 CPU 刚体更难使用。GPU 刚体使用与 CPU 刚体完全相同的 API

2021-12-22 19:29:12 563

原创 PhysX3.4文档(10) --Articulations

Articulations关节(Articulation)是单个Actor,由一组链接(links)(每个链接的行为都像一个刚体)组成,这些链接通过特殊的关节(joint)连接在一起。每个Articulation都有一个树状结构 - 所以不能有loop或break裂。它们的主要用途是模拟物理驱动的角色。与标准 PhysX joints相比,它们支持更高的质量比、更精确的驱动模型、更好的动态稳定性和更稳健的接头分离恢复能力。但是,它们的模拟成本要高得多。虽然Articulation不直接建立在joint

2021-12-21 21:00:59 397

原创 PhysX3.4文档(9) -- Joints

JointsJoint Basics关节(Joints)限制了两个Actor相对于彼此移动的方式。关节的典型用途是模拟门铰链或character的肩膀。关节在 PhysX extensions library中实现,涵盖了许多常见场景,但如果您有 PhysX 打包的关节无法满足的用例,则可以实现自己的用例。由于关节是作为扩展实现的,因此创建它们的模式与其他 PhysX 对象略有不同。简单关节和限制(simple joints and limits)的创建在"SnippetJoint"代码段中进行了演

2021-12-21 21:00:29 1109

原创 PhysX3.4文档(8) -- Advanced Collision Detection

Advanced Collision DetectionTuning Shape Collision Behavior用于产生接触的Shape会影响它们通过contacts(Contact point)附着(attached)着的dynamic rigid bodies。约束求解器在contacts处产生脉冲力,以保持Shape静止或移动而不相互传递。Shape有两个重要参数,用于控制碰撞检测如何生成它们之间的contacts,而这些contacts又是碰撞或堆叠(stacking)时它们行为的核心

2021-12-21 20:58:02 4395

原创 PhysX3.4文档(7) -- Simulation

SimulationCallback Sequence最简单的模拟回调(simulation callbacks)类型是事件。使用回调,应用程序可以简单地侦听事件并根据需要做出反应,前提是回调遵守禁止 SDK 状态更改的规则。鉴于 SDK 允许在模拟运行时写入非活动的后台缓冲区(inactive back-buffer),此限制可能有点令人惊讶。但是,事件回调不是从模拟线程内部调用的,而是从 fetchResults() 内部调用的。这里的关键点是fetchResults()处理缓冲的写入,这意味着

2021-12-21 20:57:29 327

原创 PhysX3.4文档(6) --Rigid Body Dynamics

Rigid Body Dynamics在本章中,我们将介绍一些主题,一旦您熟悉了设置基本的刚体模拟世界,这些主题也很重要。Velocity刚体的运动分为线性和角速度(linear and angular velocity)分量。在仿真过程中, PhysX 将根据重力(gravity)、其他施加的力(other applied forces)和扭矩(torques)以及各种约束(如碰撞或joint)来修改物体的速度。可以使用以下方法读取物体的线性和角速度:PxVec3 PxRigidBody::

2021-12-21 20:56:50 721

原创 PhysX3.4文档(5) --Rigid Body Collision

Rigid Body CollisionIntroduction本节将介绍刚体碰撞的基础知识。ShapesShape描述actor的空间范围(spatial extent)和碰撞属性(collision properties)。它们在PhysX 中用于三个目的:确定rigid objects的接触特征的相交性测试(intersection tests)、场景查询测试(scene query tests)(如raycasts)以及定义触发体积(defining trigger volumes)(当

2021-12-21 20:56:15 2608

原创 PhysX3.4文档(4) --Rigid Body Overview

Rigid Body OverviewIntroduction本章将介绍使用 NVIDIA PhysX 引擎simulate刚体动力学的基础知识。Rigid Body Object ModelPhysX 使用分层刚体对象模型,如下所示:classExtendsFunctionalityPxBaseN/A反射/查询对象类型。PxActorPxBaseActor名称、actor标志、作用域、客户端、聚合、查询世界边界。PxRigidActorPxAct

2021-12-21 20:55:30 187

原创 PhysX3.4文档(3) --Geometry

Geometryintroduction这部分主要讨论Physx的几何类。geometry主要用来构建刚体的形状,刚体的形状主要用来作碰撞的触发和physx中的屏幕查询系统的量。Physx也提供独立的function用来做两个geometry的相交性检测,射线扫描和几何体扫描(sweep geometry)。geometry是值类型,并且所有的geometry类都继承自共同的基类PxGeometry。每一个geometry类都定义了一个可以定位的体积或者表面。transform指明了geometry在

2021-12-21 20:54:30 831

原创 PhysX3.4文档(2) --Threading

ThreadingIntroduction本章介绍了在多线程应用程序中如何使用PhysX。主要有三个方面使用多线程:如何在不产生竞争的情况下调用PhysX API进行读写如何使用多线程加速模拟过程如何进行同步模拟,以及如何在模拟过程中进行读和写Data Access from Multiple Threads由于各种原因,PhysX不会在内部锁定应用程序对其数据结构的访问,所以当我们在多线程应用中调用API时需要小心。规则如下:标记为const的API接口方法是只读的, 其他的接口是

2021-12-21 20:51:49 407

原创 PhysX3.4文档(1) -- startup and shutdown

PhysX3.4文档(1) --startup shutdownstartup shutdownintroduction使用physx sdk的第一步是初始化一个全局对象。这些对象会在physx不在需要这些资源时relese。Foundation and Physics首先我们需要创建PxFoundation对象static PxDefaultErrorCallback gDefaultErrorCallback;static PxDefaultAllocator gDefaultAllo

2021-12-21 20:50:43 469

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