weixin_45045524的博客

原创 机器人操作的数学导论---1

刚体变换机器人学关系的并不是一个孤立的点的运动，而是一组质点的共同运动，也就是刚体的运动。刚体运动：物体上任意两质点之间距离始终保持不变的连续运动。刚体位移：刚体从一个位置到另一个位置的刚体运动，包括平移与转动。思想：用矢量变换来代替刚体的变换,有下式 设有p,q为空间中的两个点，； g（t）是一个关于时间的函数，将物体上一点的起始坐标变换为该点在 t 时刻的坐标，,O是描述给定物体的的子集； 但是上式只能表示质点之间的距离保持不变，不能保证位姿保持不变，所以有下..