机器人操作的数学导论---1

奚北

于 2021-05-18 18:50:35 发布

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分类专栏：机器人学文章标签：线性代数几何学矩阵

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本文探讨了机器人学中的刚体运动概念，强调刚体运动保持其上任意两点间距离不变的特性。刚体位移包含平移和转动，通过矢量变换来描述。然而，简单的矢量变换无法确保位姿不变，因此引入了刚体变换的定义，要求保持长度和差积的不变性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

刚体变换

机器人学关系的并不是一个孤立的点的运动，而是一组质点的共同运动，也就是刚体的运动。

刚体运动：物体上任意两质点之间距离始终保持不变的连续运动。

刚体位移：刚体从一个位置到另一个位置的刚体运动，包括平移与转动。

思想：用矢量变换来代替刚体的变换,有下式

$g\cdot(v)=g(q)-g(p)$

设有p,q为空间中的两个点， $v=q-p$ ；
g（t）是一个关于时间的函数，将物体上一点的起始坐标变换为该点在 t 时刻的坐标， $g(t):O\mapsto R^{3}$ ,O是描述给定物体的 $R^{3}$ 的子集；

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