机器人操作的数学导论---1

本文探讨了机器人学中的刚体运动概念,强调刚体运动保持其上任意两点间距离不变的特性。刚体位移包含平移和转动,通过矢量变换来描述。然而,简单的矢量变换无法确保位姿不变,因此引入了刚体变换的定义,要求保持长度和差积的不变性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

刚体变换

机器人学关系的并不是一个孤立的点的运动,而是一组质点的共同运动,也就是刚体的运动。

刚体运动:物体上任意两质点之间距离始终保持不变的连续运动。

刚体位移:刚体从一个位置到另一个位置的刚体运动,包括平移与转动。 

思想:用矢量变换来代替刚体的变换,有下式

 g\cdot(v)=g(q)-g(p)

  • 设有p,q为空间中的两个点,v=q-p

  • g(t)是一个关于时间的函数,将物体上一点的起始坐标变换为该点在 t 时刻的坐标,g(t):O\mapsto R^{3},O是描述给定物体的R^{3}的子集;

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