机器人操作的数学导论---1

最新推荐文章于 2022-07-03 22:29:22 发布

奚北

最新推荐文章于 2022-07-03 22:29:22 发布

阅读量1k

点赞数

分类专栏：机器人学文章标签：线性代数几何学矩阵

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45045524/article/details/116996611

版权

本文探讨了机器人学中的刚体运动概念，强调刚体运动保持其上任意两点间距离不变的特性。刚体位移包含平移和转动，通过矢量变换来描述。然而，简单的矢量变换无法确保位姿不变，因此引入了刚体变换的定义，要求保持长度和差积的不变性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

刚体变换

机器人学关系的并不是一个孤立的点的运动，而是一组质点的共同运动，也就是刚体的运动。

刚体运动：物体上任意两质点之间距离始终保持不变的连续运动。

刚体位移：刚体从一个位置到另一个位置的刚体运动，包括平移与转动。

思想：用矢量变换来代替刚体的变换,有下式

$g\cdot(v)=g(q)-g(p)$

设有p,q为空间中的两个点， $v=q-p$ ；
g（t）是一个关于时间的函数，将物体上一点的起始坐标变换为该点在 t 时刻的坐标， $g(t):O\mapsto R^{3}$ ,O是描述给定物体的 $R^{3}$ 的子集；

<

最低0.47元/天解锁文章

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。