舵机角度精确控制

导读：1.只想控制舵机不想了解其他的直接看 （三 四）
2.会控制舵机但是角度控制的不精确的话可以直接看（四）

想直接找参数不想调节舵机的朋友我劝你还是看一下这篇文章，舵机的参数可能每个舵机都不相同，不信可以试一下

//1.2控制舵机的频率频率	
PWM14_OUT_Init(20000-1,84-1);//20ms

//控制角度的频率
ccr： 632.5  950   1585   2220   2537.5
角度： -45     0	   90	  180	 180+45

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前言

提示：1.PWM肯定是要会的，不说有多精通起码调节什么频率的，多少毫秒需要熟练掌握。
2.建议使用串口和按键控制舵机的角度（后边调试舵机角度很有用处）

PWM如果不会可以参考我另一篇文章：
https://blog.csdn.net/weixin_45061010/article/details/116234867?spm=1001.2014.3001.5501

*首先需要明白且很重要的一点是舵机的角度跟脉宽是直接关系，占空比只是侧面反映出了舵机的角度问题。调节角度调节的脉宽，脉宽，脉宽。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、自己学习过程

下面的的文章就是对这些东西的掌握理解与延伸。

文章参考：[https://blog.csdn.net/zitech/article/details/9277767]
https://blog.csdn.net/kucoffee12/article/details/78982098

视频参考：（先1后2。1可以更直观的了解PWM，解决你内心对PWM的小疑惑）
1.https://www.bilibili.com/video/BV1YJ411r7tk
2.https://www.bilibili.com/video/BV1bJ411675x

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二：舵机组成与分类

舵机组成与原理： 舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。工作原理是控制电路接收信号源的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。

舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量、材料等。

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舵机一般分为数字舵机和模拟舵机：
相对于传统模拟舵机，数字舵机的两个优势是：
1.因为微处理器的关系，数字舵机可以在将动力脉冲发送到舵机马达之前，对输入的信号根据设定的参数进行处理。这意味着动力脉冲的宽度，就是说激励马达的动力，可以根据微处理器的程序运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。
2.数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲。就是说，相对与传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，以为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着不仅仅舵机马达以更高的频率响应发射机的信号，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机提供更高的精度和更好的固定力量。

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三、PWM驱动

想要舵机的角度首先需要驱动舵机，那么怎么驱动舵机呢？（这里有一个小坑，下面角度调节会说，按这个配置，你的舵机角度或许并不是你想要的，但是配置好之后绝对可以让你的舵机转动起来）

舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

需要提一下：你的舵机配置好之后如果板子的供电做的不好的话，舵机调好也不会自接转动，你可以用手给Ta一个开始的力，或者给他接外接电源（5v稍多一点也没关系）
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四、角度调节

需要根据舵机的实际情况 ，并不是所有的舵机对应的都是那样，先试下0度和180度时，对应的脉宽是不是500微秒和2500微秒。需要自己手动调试首先检测出舵机的最大转角、转角的起始点和终止点。（填补上面的坑，有时候坑也是需要踩一下的）

C=（ccr2-ccr1） //0度和180度之间ccr的差值
O=（ccr2-ccr1）/180 //得出1度对应的频率

1.并不是所有的舵机超过他的极限区域了他就不转动了，而是你超过之后ta可能会不按照你的角度转，这点要注意。重要的是调节舵机的极限值，
2.在舵机极限值当中选择一些特殊的角度（eg：45 90 135 180），自己在极限值区间寻找一个合适的0度和180度的值来自己定义，记下0度和180对应的ccr1，ccr2的值C,然后计算出O。知道一度对应多少频率之后岂不是想调节多少就多少度
3.怎么得知0度对应的ccr这里就是我开头说的串口和按键了，用按键控制ccr的值在串口输出，按键每次➕10看分别对应那些特殊值的时候输出的ccr的值，最后求出C。因为我们特殊值可以观察大概，略有偏差所以我扪计算出O的值可以小范围修改，尽量O➗180可以得出一个不循环的数值，然后再观察修改之后分别对应的角度有没有失真，实在不行就区循环小数里面取四位小数按照四舍五入

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下面是我调节的数字舵机的参数仅供参考：

//1.3舵机占空比					 //区间600-2500频率/度数=10.555~		区间950-2230频率/度数=7.0556~
		TIM_SetCompare1(TIM14,ccr); //修改比较值，修改占空比  632.5  950     1585   2220     2537.5
				                    //度数				   -45    0	      90	 180	  180+45

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总结

重点都在文章里了，没有说什么废话，不在总结。这个过程重在自学习和分享，更加深刻的学习舵机，并能让看到的朋友可以省时省力的学会控制这个小东西。