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RSS订阅原创 gazebo搭建世界模型——保存world文件（从保存的txt或xml转成world文件）
1、打开gazebo2、导航栏 Edit -> Building Editor，使用墙、窗、门、楼梯等进行模型搭建。
2024-03-07 16:29:20
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原创 Ubuntu cmake 版本升级报错无法找到文件usr/share/cmake-xx.xx
新版本cmake安装后，colcon build报错后显示无法找到文件usr/share/cmake-xx.xx。需要将usr/bin和usr/share中放入新版本的cmake文件和cmake-xx.xx文件。旧版本文件不删除同样可以使用，系统自动调用高版本cmake。
2024-03-01 17:35:51
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原创 docker build时报错：Could not connect to ports.ubuntu.com:80
在使用新安装的docker bulid 建立自己的镜像文件时，出现下面的错误提示：Err:1 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic InRelease Could not connect to ports.ubuntu.com:80 (91.189.88.150), connection timed outErr:2 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-updates InRelease U
2024-03-01 17:17:22
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原创 基于线性振荡器的CPG控制器
CPG控制是将神经科学和机器人学很好结合的例子。提高数学模型的建立，仅通过低维少量的输入信号即可控制复杂高维的运动，可以形成周期性的节律发生器。在机器人的应用中，可以起到降低控制难度和控制量平滑过渡的效果。可见对于离散的输入以及不可求导的输入，线性振荡器模型同样有优秀的应用效果。只测试了单个关节的CPG控制效果，当存在多个关节时，应当建立多个振荡器的耦合数学模型，引入相位差物理量。其中r(t)为t时刻的摆幅，x(t)为t时刻的偏置角，R和X为预期的收敛值，α和β用以调节收敛速度。三、Matlab代码实现。
2023-11-16 13:39:01
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原创 基于STM32标准库的多个相同设备并行数据读取——MS5837传感器
对于上拉电阻的选择，如果阻值过小，VDD灌入端口的电流将较大，这导致端口输出的低电平值增大(I2C协议规定，端口输出低电平的最高允许值为0.4V)，甚至损坏端口。但对于多从机设备的总线，可以选择较小的上拉电阻，为每个设备提供足够的电流，通常上拉电阻应选取不低于1KΩ的电阻。由于传感器受温度的影响较大，温漂较大，实际测试发现官方数据手册自带的温漂补偿效果不是特别明显，所以在每次初始化时做了一个温度漂移曲线的拟合，实际温度和压力值漂移呈线性关系，所以用最小二乘法做了一个简单的温漂补偿。
2023-11-16 11:59:12
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空空如也
空空如也
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