Modbus-RTU通讯规约详解

1、modbus规约概述

MODBUS采用主从问答方式，当通讯命令由主机发送至 从机时，符合相应地址码的从机接收到通讯命令后，并根据功能码 及相关要求读取信息，如果CRC校验无误，则执行相应的任务，然后把执行结果返送给主机。返回的信息中包含地址码，功能码，执行后的数据及CRC校验码。如果CRC校验出错就不返回任何信息。

1.1、通讯过程

（1）Modbus是一主多从的通信协议
（2）Modbus通信中只有一个设备可以发送请求。其他从设备接收主机发送的数据来进行响应，从机是任何外围设备，如I/O传感器，阀门，网络驱动器，或其他测量类型的设备。从站处理信息和使用Modbus将其数据发送给主站。
（3）也就是说,不能Modbus同步进行通信,主机在同一时间内只能向一个从机发送请求，总线上每次只有一个数据进行传输,即主机发送,从机应答,主机不发送,总线上就没有数据通信。
（4）从机不会自己发送消息给主站，只能回复从主机发送的消息请求。

Modbus并没有忙机制判断，比方说主机给从机发送命令， 从机没有收到或者正在处理其他东西，这时候就不能响应主机，因为modbus的总线只是传输数据，没有其他仲裁机制，所以需要通过软件的方式来判断是否正常接收。

1.2、协议类型

Modbus可以在各种介质上传输，那么他的传输模式也分为三种。包括ASCII、RTU(远程终端控制系统)、TCP三种报文类型。
（1）Modbus RTU是一种紧凑的，十六进制表示数据的方式。RTU格式后续的命令/数据带有循环冗余校验的校验和。
（2）Modbus ASCII是一种采用Ascii码表示数据，并且每个8Bit 字节都作为两个ASCII字符发送的表示方式。而ASCII格式采用纵向冗余校验的校验和。

1.3、Modbus-RTU协议

（1）Modbus报文帧格式
一个报文就是一帧数据，一个数据帧就一个报文：指的是一串完整的指令数据，本质就是一串数据。
Modbus报文是指主机发送给从机的一帧数据，其中包含着从机的地址，主机想执行的操作，校验码等内容。

Modbus协议在串行链路上的报文格式如下所示：

帧结构 = 从机地址 + 功能吗 + 数据 + 校验
从机地址: 每个从机都有唯一地址，占用一个字节,范围0-255,其中有效范围是1-247,其中255是广播地址(广播就是对所有从机发送应答)
功能码: 占用一个字节,功能码的意义就是,知道这个指令是干啥的,比如你可以查询从机的数据,也可以修改从机的数据,所以不同功能码对应不同功能.
数据: 根据功能码不同,有不同功能，比方说功能码是查询从机的数据，这里就是查询数据的地址和查询字节数等。
校验: 在数据传输过程中可能数据会发生错误，CRC检验检测接收的数据是否正确。
（2）Modbus功能码
Modbus协议同时规定了二十几种功能码，但是常用的只有8种，用于对存储区的读写，如下表所示：

1.4、报文解析

主机对从机读数据操作
（1）主机对从机发送报文格式如下：

解析：
0x01：从机的地址
0x03：查询功能，读取从机寄存器的数据
0x00 0x01： 代表读取的起始寄存器地址.说明从0x0001开始读取
0x00 0x01： 查询的寄存器数量为0x0001个 Modbus把数据存放在寄存器中,通过查询寄存器来得到不同变量的值,一个寄存器地址对应2字节数据; 寄存器地址对应着从机实际的存储地址
0xD5 0xCA： 循环冗余校验 CRC
（2）从机回复报文如下:

解析：
0x01：从机的地址
0x03：查询功能，读取从机寄存器的数据
0x02： 返回字节数为2个 一个寄存器2个字节
0x00 0x17：寄存器的值是0017
0xF8 0x4A： 循环冗余校验 CRC
主机对从机写数据操作
(3) 主机发送报文格式：

解析：
0x01：从机的地址
0x06：修改功能，修改从机寄存器的数据
0x00 0x01： 代表修改的起始寄存器地址.
0x00 0x17： 要修改的数据值为0017
0x98 0x04： 循环冗余校验 CRC
（4）从机回复报文格式：

从机的回复和主机的发送是一样的，如果不一样说明出现了错误。