ROS综合运动控制：rviz里程计查看

综合运动控制：rviz里程计查看

在机器人运动控制的xacro文件中，控制器部分导入了里程计话题

<odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->

我们可以在rviz中可视化查看里程计的效果

（1）通过launch文件打开rviz

<launch>
    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

    <!-- 关节以及机器人状态发布节点 -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

</launch>

（2）添加odometry组件，查看里程计消息

（3）添加/odom话题，查看里程计显示

（4）启动键盘控制话题，控制小车运动，即可实时看到里程计的显示情况

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py