Android java开发can通信接收和发送can 信息标准/扩展帧

wlik

已于 2024-03-15 10:31:51 修改

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文章标签： android java 开发语言

于 2023-12-27 13:23:11 首次发布

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1.在工程中添加 CAN 开发库 candev.jar

在工程中添加 CAN 开发库 candev.jar
一下是 方法参数介绍和调用
⚫ 在程序头部添加引用：
import com.cosofteck.Can;
import com.cosofteck.CanFrame;
⚫ 控制 CAN0 接口方法
public static int SetBitrate(int bitrate)
功能：设置 CAN 比特率。
参数：
bitrate：CAN 比特率值。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int Start()
功能：启动 CAN 服务。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int Stop()
功能：停止 CAN 服务。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int Restart()
功能：重启 CAN 服务。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int RestartDelay(int delay)
功能：延时重启 CAN 服务。
参数：
delay：重启 CAN 服务延时的时间，单位毫秒（ms）。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int SetMode(int mode, boolean on)
功能：设置控制模式。
参数：
mode：控制模式。0：loopback；1：listen-only；2：triple-sampling；
3：one-shot；4：berr-reporting。
on：true 打开，false 关闭。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int SendInit(int family, int type, int proto)
功能：发送初始化。
参数：使用默认值（29，3，1）
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int SendData(byte[] data, int id, boolean rtr, boolean
extended)
功能：发送数据。
参数：
data：要发送的数据数组。
id：发送帧 ID 号。
rtr：是否发送远程帧格式。
Extended：是否发送扩展帧类型。
返回值：返回发送数据结构的字节数，返回-1 总线错误，返回 0
连接断开。
public static int SendClose()
功能：关闭发送。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int ReadInit(int family, int type, int proto)
功能：接收初始化。
参数：使用默认值（29，3，1）
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static CanFrame ReadData()
功能：接收数据。
返回值：返回接收到的数据。
public static int ReadClose()
功能：关闭接收。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
⚫ 控制 CAN1 接口方法
public static int SetBitrateOne(int bitrate)
功能：设置 CAN 比特率。
参数：
bitrate：CAN 比特率值。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int StartOne ()
功能：启动 CAN 服务。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int StopOne ()
功能：停止 CAN 服务。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int RestartOne ()
功能：重启 CAN 服务。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int RestartDelayOne (int delay)
功能：延时重启 CAN 服务。
参数：
delay：重启 CAN 服务延时的时间，单位毫秒（ms）。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int SetModeOne (int mode, boolean on)
功能：设置控制模式。
参数：
mode：控制模式。0：loopback；1：listen-only；2：triple-sampling；
3：one-shot；4：berr-reporting。
on：true 打开，false 关闭。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int SendInitOne (int family, int type, int proto)
功能：发送初始化。
参数：使用默认值（29，3，1）
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int SendDataOne (byte[] data, int id, boolean rtr, boolean
extended)
功能：发送数据。
参数：
data：要发送的数据数组。
id：发送帧 ID 号。
rtr：是否发送远程帧格式。
Extended：是否发送扩展帧类型。
返回值：返回发送数据结构的字节数，返回-1 总线错误，返回 0
连接断开。
public static int SendCloseOne ()
功能：关闭发送。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static int ReadInitOne (int family, int type, int proto)
功能：接收初始化。
参数：使用默认值（29，3，1）
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
public static CanFrame ReadDataOne ()
功能：接收数据。
返回值：返回接收到的数据。
public static int ReadCloseOne ()
功能：关闭接收。
返回值：成功返回 0，失败返回-1。
⚫ 数据结构
接收到的数据保存为 CanFrame 对象，包含 3 个数据成员：
int mId;
接收到的帧 ID 号。
byte mDlc;
接收到的帧长度。
byte[] mData;
接收到的帧数据。

2.在代码中实际使用

    //设置波特率
     Can.SetBitrate(500000);
    //启动  有返回值
     System.out.println("can启动" + Can.Start());
    //进行读取的初始化
     System.out.println("发送初始化" + Can.SendInit(29, 3, 1));
     System.out.println("读取初始化" + Can.ReadInit(29, 3, 1));

3.设置can的屏蔽和遮罩

    long CAN_EFF_FLAG = 0x80000000;
    long CAN_SFF_MASK = 0x000007FF;
    long CAN_EFF_MASK = 0xFFFFFFFF;

4.读取

   new Thread() {
            @Override
            public void run() {
                while (true) {
                    CanFrame canFrame = Can.ReadData();
                    int id;
                    if ((canFrame.mId & CAN_EFF_FLAG) == 0) {
                        Log.d(TAG, "Standard Frame id =  " + (canFrame.mId & CAN_SFF_MASK));
                        id = (int) (canFrame.mId & CAN_SFF_MASK);
                    } else {
                        Log.d(TAG, "Extended Frame id =  " + (canFrame.mId & CAN_EFF_MASK));
                        id = (int) (canFrame.mId & CAN_EFF_MASK);
                    }

                    Log.d(TAG, "dlc =  " + canFrame.mDlc);
                    //数据长度
                    int dlc = canFrame.mDlc;
                    int len = canFrame.mData.length;
                    //解析数据 16 转 10
                    for (int i = 0; i < len; i++) {
                        Log.d(TAG, "解析data" + i + " = " + canFrame.mData[i]);
                    }
                    //  原始数据
                    String sMsg = Integer.toHexString(id) + " [" + Integer.toHexString(dlc) + "] ";
                    for (int n = 0; n < dlc; n++) {
                        System.out.println("原始data"+ Integer.toHexString(canFrame.mData[n] & 0xFF));
                        sMsg += " " + Integer.toHexString(canFrame.mData[n] & 0xFF);
                    }
                    sMsg += "\r\n";
                    String sim = dateFormat.format(date);
//                   userDB.insert(String.valueOf(id),sMsg,sim);
                    System.out.println("原始数据输出"+sMsg);

                }
            }
        }.start();

5.发送

  

        byte testData[] = {10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
        new Thread() {
            @Override
            public void run() {
                while (true) {
                    try {
                        Thread.sleep(500);
                    } catch (InterruptedException e) {
                        e.printStackTrace();
                    }
                    System.out.println("发送数据" + Can.SendData(testData, 516, false, false));
                    System.out.println("返回值：返回发送数据结构的字节数，返回-1 总线错误，返回 0连接断开。");
                }
            }
        }.start();