外极几何与基础矩阵

一、实验原理

1.1 外极几何

外极几何是研究两幅图像之间存在的几何。它和场景结构无关，只依赖于摄像机的内外参数。研究这种几何可以用在图像匹配、三维重建方面。
如上图所示，$C_1$和$C_2$是两个摄像头的光心，X为空间中的一点，$x_1$和$x_2$是点X在两个摄像头成的像中的投影。

基本概念：
基线： 连接两个摄像机光点$C_1$$C_2$的直线。
外极点： 基线与图像平面的交点$e_1$、$e_2$
外极平面: 过基线的平面$C_1$$C_2$X
外极线： 对极平面与图像平面的交线$l_1$、$l_2$
外极线约束： 假设 x 1 x_1 x