SLAM-Linux学习
逆风飞扬fei
这个作者很懒,什么都没留下…
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三维空间的刚体运动
三维空间的刚体运动1)旋转矩阵2)变换矩阵3)欧拉角4)四元数一个刚体在三维空间中的运动如何描述?我们知道是由旋转加平移组成的,平移很简单,但是旋转有点麻烦。三维空间的刚体运动的描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角。刚体,不光有位置,而且还有姿态。相机可以看成是三维空间的一个刚体,位置指的就是相机在空间处于哪个地方?而姿态指的是相机的朝向(例如:相机位于(0, 0,0)点处,朝向正东方)但是这样去描述比较繁琐。1)旋转矩阵1、坐标系间的欧式变换欧式变换:相机运动是一个刚体运动,他保证原创 2020-05-13 17:18:18 · 923 阅读 · 0 评论 -
SLAM——Linux操作学习
SLAM之Linux操作学习编写一个简单的HelloSLAM程序1、使用g++编译器进行编译2、使用CMake进行编译3、连接到库编写一个简单的HelloSLAM程序1、使用g++编译器进行编译首先在/home 目录下创建一个文件夹,里面创建若干文件夹mkdir slambookcd slambookmkdir coodcd coodmkdir ch2cd ch2现在已经进入到ch2文件夹下,开始编写一个简单的C++程序,首先创建一个C++文件,touch helloSLAM.cpp原创 2020-05-11 14:04:03 · 414 阅读 · 0 评论