SLAM——Linux操作学习

编写一个简单的HelloSLAM程序

1、使用g++编译器进行编译

首先在/home 目录下创建一个文件夹，里面创建若干文件夹

mkdir slambook
cd slambook
mkdir cood
cd cood
mkdir ch2
cd ch2

现在已经进入到ch2文件夹下，开始编写一个简单的C++程序，首先创建一个C++文件，

touch helloSLAM.cpp
//直接在命令行里进行编写采用vim命令,也可以使用文本编辑器gedit,建议使用vim 命令
vim helloSLAM.cpp

在 Linux 中使用 vim 时，输入 vim xxx.file 输入好文件内容之后，怎么保存呢？
按 ESC，左下角就可以进行输入
:w 保存但不退出
:wq 保存并退出
:q 退出
:q! 强制退出，不保存
:e! 放弃所有修改，从上次保存文件开始再编辑命令历史

#include<iostream>
using namespace std;
int main(int argc,char** argv)
{
	cout<<"Hello SLAM!"<<endl;
	return 0;
}

上面只是一个C++程序，如果要运行它，还需要将它转换成一个可执行文件，采用的方式是g++ 的方式，首先安装g++编译器

sudo apt-get install g++
g++ helloSLAM.cpp
//默认编译过来可执行文件的名称是a.out,自己命名可以将指令改为
g++ -o helloSLAM.out helloSLAM.cpp

然后在当前目录下运行此程序即可

./helloSLAM.out
//输出 Hello SLAM!

大家想一下，使用g++编译确实可行，但是有很多c++文件怎么办呢？那就会很繁琐。有些c++文件需要编译成库文件，怎么办呢？理论上说，任意一个C++程序文件都可以用g++进行编译。但当程序规模较大时，这时输入的程序命令越来越长。因此，对于C++项目，使用一些工程管理工具会更加高效，cmake更加方便。在一个cmake工程中，我们会用cmake命令生成一个Makefile文件，然后make命令根据这个Makefile的内容编译整个工程。

2、使用CMake进行编译

仍然以上面helloSLAM.cpp为例，这次我们不是直接使用g++，而是用cmake来制作一个工程，然后编译它，并在其目录下新建一个CMakeLists.txt文件，内容如下：
先在ch2目录下创建一个CMakeLists.txt文本文件

#声明要求的cmake最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

#声明一个cmake工程
project(HellloSLAM)

#添加一个可执行程序
#语法：add_executable(程序名  源代码文件)
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)
//将helloSLAM.cpp编译成helloSLAM 可执行文件

//开始编译
cmake .
make
//开始运行
./helloSLAM
//输出：Hello SLAM!

如果想增加一个可执行文件，只需要在CMakeList.txt中添加一行“add_executable()”就可以了

现在在文件的当前目录下，调用cmake对该工程进行分析(在该当前目录ch2下新建一个build文件然后进如build文件进行cmake是生成文件不会与源文件之类的搞混淆，使用一下命令，否则使用cmake .)：

mkdir build
cd build
cmake .. 
make

把一些中间生成文件全部放在了build下面，比较好管理，给别人发送c++的源代码的时候也比较方便

3、连接到库

在c++中，并不是所有的代码都会编译成可执行文件，只有带main函数的才会生成可执行文件，而有些代码 ，我们想把它打包，让别的程序调用，也就被称作库了。
我们来建立一个没有main函数的libHelloSLAM.cpp文件进一步咱们去生成库

//这是一个库文件
#include<iostream>
using namespace std;
void printHello()
{
	cout<<"Hello SLAM"<<endl;
}

这个库提供了一个printHello函数，调用此函数将输出一条信息。但是它没有main函数，这意味着这个库中没有可执行文件。我们在CMakeLists.txt里加上如下内容：

add_library(hello_shared SHARED libhelloSLAM.cpp) //共享库

这样命令告诉cmake，我们想把这个文件编译成一个叫做“hello”的库。然后和上面一样，使用cmake编译整个工程：

cd build
cmake .. 
make

这是，在build文件夹就会生成libhello.a文件，这就是我们得到的库。在Linux中，库分为静态库和共享库。静态库以.a为后缀名，共享库以.so结尾。其差别静态库每次调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，想生成共享库只需使用一下语句：

add_library(hello_shared SHARED libhelloSLAM.cpp)

但我们并不知道里面的函数到底是什么，调用的形式又是怎样，为了让别人（或自己）使用这个库，我们需要提供一个头文件。此时对于库的使用者，只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库了。下面编写libhello的头文件。
文件名：libHelloSLAM.h

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
void printHello()
#endif

这样，根据这个文件和我们刚才编译得到的库文件，就可以使用printHello函数了，下面写一个可执行程序调用这个简单的函数：文件名：useHello.cpp

#include "libHelloSLAM.h"  //注意这里不是  <>  这个符号
int main(int argc, char** argv)
{
	printHello();
	return 0;
}

然后在CMakeLists.txt中添加一个可执行程序的生成命令，链接到刚才使用的库上：

add_executable(useHello useHello.cpp)
target_link_libraries(useHello hello_shared)

编译

cd build
cmake ..
make

总结：
1、程序代码由头文件和源文件组成
2、带有main函数的源文件编译成可执行文件，其他的编译成库文件。
3、如果可执行文件箱套调用库文件中的函数，他需要参考这个库提供的头文件，以明白调用的格式，同 时，要把可执行程序链接到库文件上。