1.A搜索算法

A算法与A*算法——常用于图 搜 索 策 略

•或图通用算法在采用如下形式的启发式函数时, 称为A算法。

​ f(n)=g(n)+h(n)

​ 其中g(n)表示从S0到n点费用的估计，因为n为当前节点，搜索已达到n点，所以g(n)可计算出。h(n)表示从n到Sg接近程度的估计，因为尚未找到解路径，所以h(n)仅仅是估计值。

若规定h(n)≥0，并且定义：
f*(n)=g*(n)+h*(n)
f*(n)表示S0经点n到Sg最优路径的费用，也有人将f*(n)定义为实际最小费用。其中g*(n)为S0到n的最小费用, h*(n)为n到Sg的实际最小费用估计。

在A算法中，若令：

•h(n) ≡ 0，则A算法相当于广度优先，因为上一层节点的搜索费用一般比下一层的小。

• g(n) ≡ h(n) ≡ 0，则相当于随机算法。

• g(n) ≡ 0 ，则相当于最佳优先算法。

• 特别是当要求：h(n) ≤h(n) 就称为这种A算法为A*算法。

A*算法步骤：

设S0 ：初态, Sg：目标状态

1. open={S0}；
2. closed={ }；
3. 如果open={}，失败退出；
4. 在open表上取出f最小的结点n，n放到closed表中，即 f(n)=g(n)+h(n)， h<=h*
5. 若n∈Sg，则成功退出；
6. 产生n的一切后继，将后继中不是n的先辈点的一切点构成集合M
7. 对M中的元素P，分别作两类处理：
   7.1 若P∉G，则对P进行估计加入open表，记入G和Tree。
   7.2 P∈G，则决定更改Tree中P到n的指针并且更改P的子节点n的指针和费用。
8. 转3。