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计算机视觉中的多视图几何

（Multiple View Geometry in Computer Vision）是一本经典的计算机视觉领域的教科书，由Richard Hartley和Andrew Zisserman合著。该书首次出版于2000年，是该领域最权威和广泛引用的参考书籍之一。

主要内容

多视图几何基础：介绍了多视图几何的基本概念，如投影、相机模型、基本几何变换等。这一部分为读者建立了理解后续内容的基础。

相对定位：探讨了相机之间的相对姿态估计，例如通过基础矩阵或本质矩阵来实现视图之间的对应关系。

三维重建：介绍了如何从多个视图中重建三维场景的几何结构和外观信息。这包括三维点云的重建、立体匹配和立体重建等内容。

相机运动恢复：讨论了从图像序列中恢复相机的运动信息，例如相机的平移和旋转。这对于许多计算机视觉任务，如SLAM（同时定位与地图构建）和运动分析等都是至关重要的。

三维成像：介绍了不同视角下的三维成像技术，包括立体成像、结构光和时间飞行等。

应用：最后一部分将多视图几何技术应用于实际问题，如三维物体识别、运动分析、摄影测量等领域。

应用领域

机器人、人工智能、自动驾驶、三维重建必备书籍