PID控制再理解

前言

今天写点儿PID相关的东西，主要是一些简单的总结。

一、PID是什么

P（比例）：迅速反映误差，从而减小稳态误差。比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大会引起系统不稳定。
I（积分）：只要系统有误差存在，积分控制器就不断积累，输出控制量，以消除控制量。只要有足够的时间，积分控制就能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至出现振荡。
D（微分）：减小超调量，克服振荡，提高系统稳定性，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，改善系统的动态性能。

二、适用系统等

• 适用系统：线性系统（叠加性和齐次性-卡尔曼滤波）
  二阶以内的线性系统：0阶，1阶，2阶
  齐次性：输入乘以一个系数，输出也会乘以一个系数
  叠加性：几个不同的系统输出和相加
• 相关知识
  开环控制系统：
  期望输出-控制器（PID）-执行器-实际输出
  闭环控制系统：
  单闭环，双闭环
  前馈-反馈复合控制系统

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三，名词理解

BJT：双极结晶体管
BOM：物料清单
Boost：升压式，在开关导通时能量存储到电感中，在开关断开时能量转移到输出端。把不规则的输入电压转换成比输入电压更高的规则的输出电压。
Buck：降压式。串联的开关将输入电压变成脉冲，并把脉冲加到一个LC滤波器上，降压式调整器会产生比输入电压低的电压输出。
DC/DC：一种把直流输入转换成不同的直流输出电压的开关电源。
EMI：电磁干扰，开关电源传导或辐射的有害能量。
ESL：等效串联电感，与理想电容串联的电感值，它们一起模拟真正电容的特性。
ESR：等效串联电阻，与理想电容串联的电阻值，它们一起模拟真正的电容的特性。
FET：场效应晶体管
打嗝模式：一种由故障条件触发的开关电源的工作模式，此模式下开关电源周期性的开和关。
Hold-Up Time（延迟时间）：在去掉输入功率后开关电源输出电压维持在规定范围内的时间。
Hot Plug-In（热插拔）：开关电源接入电力线或从电力线断开（输入或输出）而不导致损坏的能力。
逆变器：一种输入为直流输出为交流的电源。
共模噪声：开关电源中相对于地的与输入（输出）线路伴随的噪声分量
差模噪声：在两输入导线或两输入导线之间测得的噪声分量。
输出阻抗：输出电压变化对输出负载电流变化的比率。
推挽式变换器：一种开关电源结构，通常使用中间抽头的变压器和两个分别处于开和关状态的开关。
RFI：射频干扰
SMT；表面安装技术

总结

今天第一二部分只写了PID最基础的一些东西，主要是看的一个非常不错的视频还没消化吸收完全，其中有很多很形象的例子明天接着总结一期。

周日写文章时间少了不少，行百里者半九十，坚持输出！