寻路算法（BFS，DFS， A*寻路）

博主真的有段时间没写博客了，主要这段时间在练内功（算法和数据结构），因此就没有写博客了。这次用两个小时写出了寻路算法，算是对之前博主学习进程的一个交待吧。

我们回归正题，BFS和DFS是我们遍历链表树图等等数据结构时候的一种方法，而寻路换句话说就是从起点遍历到终点的过程。（我就不介绍寻路方面的最基础的问题，大家如果需要从头了解的话可以看其他人的博客）

我先默认大家已经了解并掌握了BFS和DFS的基本概念；广度遍历和深度遍历。即使用队列和栈遍历的两种方法。

1，保存路径

寻路算法相比于我们平常使用BFS，DFS时特殊的点在于，判断走得到后，然后保存走过的路径。

以BFS为例如果队列中只储存当前的坐标，即只储存一个一维数组，很显然我们遍历到终点时我们根本不知道终点的前一个节点是什么。

因此我们要让各个有关系的节点关联起来，很显然我们这个时候想到了链表这个结构，即这个时候，以BFS为例，我们的队列储存节点，在这个节点下储存当前的坐标，以及他的父节点。通过这样的方式，当我们到达终点时，我们取出终点这个节点时候就可以遍历得到整个路径。

2 ，A*寻路
BFS是盲目的一种遍历方式，换句话说，你得到的路径很有可能不是最短路径，BFS还好些，DFS那是真的没法用（如果你的深度是无限的话，那你可能永远也别想得到这条路径了）。

因此我们引入优先级，让机器人以一定的想法挑选路径，即，在这我们使用优先队列进行BFS，而优先级的判断，我们采用走过的路程数以及离终点的x + y（曼哈顿距离）的和来判断。这样当我们可能绕远路时我们就可以先暂时跳过他，先遍历另一条有可能更近的路。
为什么这样可以实现？就需要大家自己先用笔在脑海或者书上演示一遍了。

我的代码如下（大家看看有什么地方可以优化下吗？说实话有些地方的代码，写了之后我自己看得挺难受的）

package 寻路算法;
/* 
 * @param a 所有障碍物的坐标 二维数组
 * @param x 起始区域左上角坐标点
 * @param length 正方形一排的块数
 * @param width 一块正方形的大小（长宽）
 * @param start 起始点坐标 一维数组
 * @param end 终点坐标 一维数组
 */
import java.awt.*;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Random;

import javax.swing.JFrame;

public class JScene extends JFrame {
   
	private static Graphics g;
	private int x, length, width;
	private int[][] a = new int[100][2]; // 障碍物的坐标
	private int[] start = new int[2];
	private int[] end = new int[2];
	public void paint(Graphics g) {
   	
	}
	public JScene(int x, int length, int width) {
   
		this.x = x;
		this.length = length;
		this.width = width;
		Random rand = new Random();
		this.start[0] = rand.nextInt(length + 1);
		this.start[1] = rand.nextInt(length + 1);
		this.end[0] = rand.nextInt(length + 1);
		this.end[1] = rand.nextInt(length + 1);
		
	}
	public JScene() {
   
		
	}
	public void initUI() {
   
		this.setTitle("A星寻路算法");
		this.setSize(800,800);
		this.setDefaultCloseOperation(3);
		this.setLocationRelativeTo(null);
		this.setVisible(true);
		g = this.getGraphics();
		g.setColor(Color.green);
		g.fillRect(x + start[0] * width, x + start[1] * width, width, width);
		g.setColor(Color.red);
		g.fillRect(x + end[0] * width, x + end[1] * width, width, width);
		g.setColor(Color.black);
		this.paintsolid(a);
		ArrayList<int[]> list = AStarSearch.AStarSearching(a, x, length, width, start, end);
		for(int i = 0; i < list.size() - 1; i ++){
   
			g.drawLine(x + list.get(i)[0] * width + width / 2, x + width