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指令中的操作数指令的基本形式为“操作码 目标操作数 源操作数”，其中操作码代表了如何对数据进行操作，目标操作数和源操作数分别代表了数据计算之后的归宿和数据的获取处。操作数本身是个数据，但是数据的性质（这个数据象征的是数据还是地址）要由操作码说了算。立即数操作数立即数操作数表征着参加操作数据的本身，例如“mov AX 8080H”中8080H代表了立即数，将8080H拷贝至AX寄存器中。由于立即数操作数表征着被操作数据本身，即操作数并不用从其他地方获取，因此立即数操作数和操作码一起被存放在存储

程序控制类指令笼统的来讲就是和CS和IP寄存器直接打交道，总共分为四类：转移类指令、循环控制类指令、过程调用指令和中断控制指令。转移类指令无条件转移指令JMP指令的操作是无条件地使程序转移到特定的目标地址，并从该地址开始执行新的程序段，其中寻找目标地址的方法有两种：间接寻址和直接寻址，又由于程序逻辑分段（每个逻辑段至少有一个代码段），因此无条件转移指令JMP一共有四种类型： 操作数类型 转移目标地址 8位/16位符号地址

与rosbash相关的环境变量ROS_PACKAGE_PATH先提及一个环境变量ROS_PACKAGE_PATH，这个变量是一个可选的，但非常常见的环境变量，它允许您从源代码添加更多的ROS包到您的环境中。ROS_PACKAGE_PATH可以由一个或多个由标准OS路径分隔符（':'在类Linux系统上)分隔的路径组成。这些有序的路径告诉ROS系统在哪里搜索更多的ROS包。如果有多个相同名称的包，ROS会首先选择出现在ROS PACKAGE PATH上的包。如下示例：从图中我们可以看到：我们自

Rosbag play系列指令Rosbag play bagFile01.bag bagFile02.bag …播放多个录制文件：由于我们的bag录制文件并不是同一时间录制，因此bag录制文件会因录制顺序不同播放顺序也不同，同时两个录制文件播放的时间间隔等于两个录制文件录制的时间间隔。Rosbag play --bags=bagFile01.bag bagFile02.bag …和上面那个指令作用一样：Rosbag play -p prefix_name bagFile.

Rosparam list系列指令Rosparam listRosparam list namespace消息的类型+所在功能包名称=唯一确定特定功能包下指定的消息类型，那么参数名称+参数所在的命名空间=指定命名空间下的特定参数。Rosparam get系列之令Rosparam get namespace获取指定命名空间下的参数信息：Rosparam get -p namespace以更好地格式打印参数信息，即汉字不在意ASCII表示，而是以汉字本身的形式表示

什么是串操作指令？你或许觉得对连续的数据进行重复的操作会花费你大量的时间并且显得代码极其冗余，那为何不试试“专门用于对连续数据进行操作的指令“——串操作指令。”串“操作指令，顾名思义就是对在内存中连续存在的数据进行操作的指令，那为何不是寄存器或者立即数呢？寄存器一共也就16位并且立即数是我们直接给出的操作数，这两者根本不用调用多条指令，一条指令即可KO他们。串操作指令的特点说起串操作指令，那它不但具有普通操作指令的共性，同时也具备连续操作指令的特性。要对一连串数据进行操作，我们要知道以下内容：

Linux中time命令输出的Real time, User time and Sys time在运行的程序之前加 time 最后得出三个时间 real、 user、 sys， real是程序的实际运行时间，sys是内核态的时间，user是用户态的时间，单核情况，real远远大于user和sys之和。real，从程序开始到程序执行结束时所消耗的时间，包括CPU的用时和所有延迟程序执行的因素的总和。CPU用时被划分为user和sys两块。user表示程序本身，以及它所调用的库中的子例程使用的时间。..

大端模式（big endian）：低位（字节/比特）放在高地址中，高位（字节/比特）放在低地址中。小端模式（little endian）：低位（字节/比特）放在低地址中，高位（字节/比特）放在高地址中。在串口等串行通信中，一次只能发1个字节。这个时候遇到一个问题。int类型有4个字节。我们是按照什么顺序发送字节呢。发送方和接收方必须按照同样的字节顺序来通信。这就是通信系统中的大小端模式。现在我们讲的大小端模式讲的更多的是计算机存储系统的大小端。在计算机内存/硬盘/Nnad中.因为存储系统是32位的,但

目录获取当前工作目录下bag文件的信息在当前工作目录下创建bag文件对指定话题进行录制获取当前工作目录下bag文件的信息1. 以列表的方式显示bag文件的信息：指令格式：rosbag info BagFileName.bag结果如下所示：在这个信息列表中包含了“参与通信的消息类型types、话题名称topics以及两者的对应关系（topics：types）”。2. 以yaml格式显示bag文件的信息：指令格式：rosbag info -y BagFileName.

使用vim时，如果按了组合键ctrl+s,会发现按什么都没反应，处于假死的状态，其实这个是linux系统命令行模式下的锁屏快捷键，只是输入的命令没有在输出终端（显示器）显示出来而已。所以，不止vim，只要在命令行模式下，都会如此。要退出此种锁屏界面，需按ctrl+q,此时会发现先前在锁屏时输入的字符都显示出来了，并且可正常使用了。所以，当不注意或者不小心按下ctrl+s时，还真不能乱敲键盘，以免不小心输入破坏性命令，否则麻烦大了！...

字符匹配1. 匹配指定范围内的空格2. 匹配指定范围内包含任意字符的字符串[^ ]表示不包含空格在内的所有字符3. 匹配指定范围内排除指定字符的字符串筛选出的字符全部不含有“swertyu”中任何一个字母。4. 特殊字符匹配符号的使用上述指令用于匹配包含16进制中字符的字符串，16进制包含0-9和A-F，且不区分大小写。特殊字符匹配符号使用形式为“[[:xdigit:]]”，其中[:xdigit:]不可以单独使用，必须外面套上[]中括号才可以使用。我们也可以理

ISO-8601 是国际标准化组织提供的一个有关时间表示的规范。UTC格式1970-01-01T00:00:00Z 可能是我们最常看到的格式了，这个表示的是一个 UTC 时间，UTC（Coodinated Universal Time），协调世界时，又称世界统一时间、世界标准时间、国际协调时间。UTC相当于本初子午线(即经度0度)上的平均太阳时，过去曾用格林威治平均时(GMT)来表示.北京时间比UTC时间早8小时，以1999年1月1日0000UTC为例，UTC时间是零点，北京时间为1999年1月1日

目录通用数据传送类指令：不影响FLAGS寄存器中的标志位数据传送指令：MOV压栈（PUSH）出栈（POP）指令交换指令XCHG查表指令：XLAT针对有符号数的字长扩展指令地址传从指令：不影响FLAGS寄存器中的标志位取存储单元偏移地址指针指令：LEA（Load Effective Address）源地址指针指令：LDS（Load pointer using DS）和LES（Load pointer using ES）标志位存储指令：不影响FLAGS寄存器中的标志位

键值对键值对书写格式键值对中，key必须是字符串，但是value可以为bool/string/int/float类型的：#键值对KeyValueBool:true#boolKeyValueStr:"abc"#string在写键值对时，key与:没有空格，但是value与:之间有空格。在yaml文件内使用launch中替换子标签：#键值对KeyValueBool:true#boolKeyValueStr:"$(optenvROS_...

存储器寻址方式是什么？寻址方式给我们提供了“在存储器中找到/存放操作数的方法“，即告知我们”如何寻找到存取操作数（数据）的存储器内存单元“。既然操作数表征着数据的来源和去向，那么我们可以这么认为“寻址方式就是使用某种方式（直接/间接）告诉我们一个内存单元的地址，我们通过这个地址可以找到或者存放数据“。切记：寻址方式寻找的是“存储器内存单元的地址“，由于地址获取方式不同，因此产生了不同的寻址方式。存储器寻址方式涉及到的寄存器基址寄存器：BX（基址寄存器）、BP（基址指针寄存器）这两

目录项目中文件结构如下所示：1. 启动turtle1节点和turtle1的键盘操作节点、订阅turtle1的位姿信息、发布turtle1的坐标信息（getTurtle1Pose.cpp）：2. 启动turtle2节点、订阅turtle2的位姿信息、发布turtle2的坐标信息(getTurtle2Pose.cpp)：3. 订阅/tf_static话题并获取坐标系相对关系、发布turtle2的运动信息(frameTransform.cpp)：4. launch文件的编写：5. 运行结果

答案是不行的，那为什么提出要用一个文件实现坐标变换呢？因为我们实现坐标变换时，只需要获知坐标系相对位置关系和坐标点在源坐标系中的坐标即可实现坐标变换。因此我们想在一个CPP文件中声明坐标系的关系和坐标点在源坐标系中的坐标，然后再使用tfs_ros::buffer中的transform函数一气呵成计算出坐标点基于目标坐标系的坐标。理论上来说还挺行得通，但是真的如此吗？错误代码示例：#include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/TransformSta...

乌龟节点操作原理解析乌龟节点的话题乌龟节点的操作方式和动态参数调节的方式很像，乌龟节点所在turtlesim功能包的节点将大部分话题通信的订阅端和服务通信的服务端全部封装起来使用命令行的格式对它们进行可视化显示。Turtlesim_node是turtlesim功能包下自带的一个节点，需要在命令行启动，只有该节点启动那么turtlesim功能包下所有节点的话题通信的订阅端和服务通信的服务端才可以启动。turtlesim功能包节点的服务通信的topic： Service的topic

8086微处理器（CPU）的构成8086微处理器主要由运算器（算术逻辑运算单元ALU、地址加法器）、控制器（总线控制器）、内部寄存器组（14个内部寄存器）三部分组成。CPU从功能上分为执行单元EU和总线接口单元BIU，其中执行单元EU负责指令的执行；而总线接口单元BIU负责与存储器及I/O接口之间的数据传送操作。具体来看，完成取指令送指令队列，配合执行部件的动作，从内存单元或I/O端口取操作数，或者将操作结果送内存单元或者I/O端口。EU和BIU的工作逻辑关系如下所示：① 每当8086的

目录什么叫做程序模块？内存的物理分段以及物理分段的弊端与内存地址相关的寄存器内存的逻辑分段内存的地址编码逻辑段最多可以有多少？逻辑段在内存空间中的分布数据段和附加段重叠的情形一个物理单元可以有多个逻辑地址堆栈段堆栈段中存放数据的特殊之处什么叫做程序模块？一个较大的程序一般分为若干个程序模块，每一个程序模块都可以实现一个特定的功能。相较于汇编语言这种低级语言而言，一些高级语言中都有子程序的概念，在C语言中子程序就是函数块。一个大型的程序须由许多个程序模块组成