ROS：rosbag命令行指令详解（一）

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获取当前工作目录下bag文件的信息

在当前工作目录下创建bag文件

对指定话题进行录制

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获取当前工作目录下bag文件的信息

1. 以列表的方式显示bag文件的信息：

指令格式：rosbag info BagFileName.bag

结果如下所示：

在这个信息列表中包含了“参与通信的消息类型types、话题名称topics以及两者的对应关系（topics：types）”。

2. 以yaml格式显示bag文件的信息：

指令格式：rosbag info -y BagFileName.bag

结果如下所示：

YAML 的语法和其他高级语言类似，并且可以简单表达清单、散列表，标量等数据形态。它使用空白符号缩进和大量依赖外观的特色，特别适合用来表达或编辑数据结构、各种配置文件、倾印调试内容、文件大纲（例如：许多电子邮件标题格式和YAML非常接近）。

3. 基于yaml信息表示形式，提取bag文件的某类信息：

指令格式：rosbag info -y -k info_type BagFileName.bag

结果如下所示：

可提取的信息类型为：消息的类型types、话题相关信息topics、bag文件存放路径path、ROS的版本信息vision、录制持续时长duration、录制开始时间start/停止时间end、bag文件大小（以byte为单位）、录制消息总数量messages、文件的压缩格式compression、是否添加至索引列表indexed。

在当前工作目录下创建bag文件

1. 文件以“NAME_开始录制时的时间戳“的名称命名

指令格式：rosbag record -o base_name

执行结果：

2. 文件以“指定名称”的名称命名

指令格式：rosbag record -O name

执行结果：

对指定话题进行录制

1. 对指定话题进行录制

指令格式：rosbag record topic_name1 topic_name2…

2. 对所有话题进行录制

指令格式：rosbag record -a

3. 对符合要求的topic进行录制

指令格式：rosbag record -e –regex

其中–regex表示正则表达式，表征着我们想要匹配的条件，简单示例：

ROS中正则表达式的使用规则：

ROS中正则表达式的使用（rosbag record -e --regex）_超级霸霸强的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/123271341

指令格式：rosbag record -e –regex -x –regex

我们对比发现：-x指令意味着从-e指令筛选出的topic中排除一些符合条件的topic。

4. 当开始录制时，发布一条通知消息

当我们查看topic列表，会发现：

当开始录制bag文件时，会产生一个节点专门记录订阅主题，并将在这些主题上发布的所有消息的内容写入一个包文件：

并且在开始录制时，监听节点会向/begin_write全局消息发送一条string类型的消息。

5. 录制指定时间

--duration数值	录制时长
--duration=0	无限长时间录制
--duration=5s	录制5s
--duration=5m	录制5min
--duration=5h	录制5hour

使用rosbag record指令时，指定录制时间使用—duration开头，以“—duration=time_value”的形式输入，主要形式有以下几种：

命令	单位
—duration=5s	s
—duration=5m	min
—duration=5h	hour

当然，也可以对某一个特定的topic进行指定时间的录制：

虽然—duration=time_value topic_name可以对指定topic话题发布的消息录制指定的时长，但是当-a -e与其同时存在时，情况如下所示：

无论使用什么topic匹配指令，最后录制的话题都是所有录制话题的“并集“。

6. 创建bag文件

7. 按照指定条件拆分bag文件

指令格式：--split –duration=time_value 或者 —size=size_value

由于文件的输出有两种（-o和-O），一种是base_name加时间戳后缀的，一种是指定base_name，这两种文件名格式生成的拆分bag文件如下所示：

--duration和--size只能存在一个，两者不可共存！

8. 指定最大生成文件拆分次数

指令格式：–max-split=max_split_number

我们一定要将最大文件拆分次数和最大生成文件总是区分开来，文件拆分次数与文件总数关系如下所示：

文件拆分次数	文件总数	备注
1	2	一刀两块
2	3	两刀三块
3	4	三刀四块
N	N+1	N刀（N+1）块

从上面的关系表格就可以得出–max-split数值与文件总数的关系：

–max-split	文件总数	备注
0	∞	最多可以得到无穷多个文件
N	N+1	最多可以得到（N+1）个文件

9. 消息缓冲队列的大小

--buffsize数值	录制文件大小
--buffsize=0	无穷大
--buffsize=5	消息队列缓冲区的大小为5MB

命令示例：

下面这个命令也是开辟缓冲区，但是比起—buffsize更加先进：

--chunksize数值	录制文件大小
--chunksize=0	无穷大
--chunksize=5	消息队列缓冲区的大小为5KB

命令示例：

对于chunksize和buffsize的区别，我着实没有理解，如果大家有新的见解，敬请回复，在ROS wiki上两者的区别如下：

我这里只知道：消息队列是协调消息收发双方速度不匹配而分配的缓冲区。关于文件缓冲区，详见：[Linux]——文件缓冲区_lucky52529的博客-CSDN博客_文件缓冲区https://blog.csdn.net/lucky52529/article/details/90546674

10. 针对于topic录制指定数量的消息

对于全部topic进行指定消息数量的录制：

对于特定topic进行指定消息数量的录制：

我们可以使用rosbag info bag_file_name.bag来查看：

11. 记录特定节点接受的消息

其中/turtlesim_node节点所在的节点图如下所示：

其中/turtlesim_node节点订阅的话题也就两个“/turtle2/cmd_vel“和”/turtle1/cmd_vel“。

12. bag文件的压缩

BZ2压缩格式：

LZ4压缩格式：