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智能车
文章平均质量分 92
Ethan-Code
好记性不如烂笔头,加油!
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【智能车】模糊PID控制原理详解与代码实现
模糊PID控制本文主要由三部分构成:模糊PID控制器的原理,模糊PID控制器C++的实现与测试。一. 模糊PID原理模糊PID控制流程如下图所示,把目标值 Xtarget 与输出值 Xout 的误差 e 与 e 的变化率 de/dt 作为模糊控制器的输入,模糊控制器先对输入进行模糊化处理,接着进行模糊推理,最后把模糊推理的结果进行去模糊处理输出PID控制器的三个参数 kp, ki, kd,从而达到对PID控制器参数自适应整定的效果。根据以上的描述可知,模糊控制器主要由去模糊化,模糊推理以及去模糊原创 2022-05-27 02:30:17 · 46701 阅读 · 42 评论 -
【智能车】图像二值化算法--大津法OTSU
大津算法是一种图像二值化算法,作用是确定将图像分成黑白两个部分的阈值。原理:方差越大,相关性越低,黑白越分明。目的:找出一个灰度值阈值Threshold,对该灰度值以上或以下的像素的分别计算方差,满足Threshold以上计算出来的方差和Threshold以下计算出来的方差的和最大。附:算法推导、C语言代码实现。通俗易懂,比赛可用。原创 2022-04-06 10:47:14 · 16836 阅读 · 19 评论