stm32

stm32f10x.h包括stm32f10x_conf.h，conf.h又包括所有库函数。

1.GPIO配置

使能时钟，图中使能APB2外设时钟，选择具体使能的外设和是否启用。

GPIO_Init函数配置GPIO口，首先定义GPIO_InitTypeDef类型的结构体GPIO_InitStructure，然后用.引出结构体的参数。配置完成在GPIO_Init函数第二个空填入结构体地址，第一个空为需要配置的GPIO口。

GPIO_SetBits将GPIO口置高电平，GPIO_ResetBits将GPIO口置低电平。

GPIO_WriteBit可以选择置高或者低电平。

2.硬件配置

创建.c和.h文件，.c文件中包含stm32f10x.h头文件，.h文件中添加如下定义，文件名为LED。

        2.1按键

GPIO_ReadInputDataBit(GPIO B,GPIO_Pin 1)，读取PB1端口的值（输入寄存器某一位的值）

前两张图为key.c中代码

下张图同理检测PB11

下图为main.c中代码 ，实现常亮

 下图，实现交替闪烁

2.外部中断

中断基本原理

 在stm32中NVIC用于统一分配中断优先级和管理中断。

优先级分为抢占优先级和相应优先级，抢占优先级高的就可以进行中断嵌套，而响应优先级需要先等上一个中断结束再进行本中断。

下图中数值越小，优先级越高，其中总共四位的切分由我们自己选择。

        2.1 EXTI中断

上升沿指低电平变成高电平的瞬间，软件触发指软件中的一段代码。

相同pin不能触发指PA1和PB1和PC1不能同时触发中断。

通道数中后四个通道是额外附加，比如RTC设置一个闹钟后进入停止模式，闹钟响恢复，也是用中断实现，了解即可。

中断响应就是申请中断，cpu执行中断函数。事件响应即触发中断时触发一个事件，外部中断信号不通向CPU，而是通向其它外设，触发其它外设操作，例如触发DMA、ADC转换等。

外部中断5-9触发同一个中断函数，10-15触发同一个中断函数，通过标志位区分是哪一个中断。

 下图解释为什么PA1和PB1和PC1不能同时触发中断。

额外的，按键不要用外部中断读取，不好处理它的抖动，可以在主程序中循环读取或者使用使用定时器。

单片机的外设在接收数据时，如串口接收到数据、定时器时间到会置标志位，而标志位存储在寄存器中，下图中的函数应该是摄像头中使用到的读取标志位函数，其中获取中断标志位是否为1意思是指情况比较紧急时获取中断中的标志位信息。

建议主程序中用上面两个，中断程序里用下面两个

PS：NVIC优先级分组要保证整个工程统一，可以放在主函数开始，如果放在每个模块里，需要保证每个模块统一。

下图用上图第三个函数读取中断标志位，判断是否置1，如果置1了则执行中断函数，并且在中断函数最后要清除中断标志位，否则会一直中断。

2.2 TIM定时器中断

定时器部分原理不太懂，多看几遍，下图为框架图，初始化配置按照先配置时基单元再配置NVIC

预分频器，自动重装器，计数器。

下两张图为完整的Timer_Init函数

 定时一秒即1HZ，可以赋值ARR（自动重装值）=10000，PSC（预分频值）=7200，即为上图中对应的两个参数，-1是因为预分频器和计数器都有1个数的偏差。预分频值是提前对定时器进行分配，自动重装值是计数器数到这么多数中断一次，上面代码意思为计时数10000个数计时1s然后归零再数10000个数计时1s。

定时器初始化后，当定时器产生中断时，TIM4_IRQHandler会被自动执行。

PS（跨文件变量使用方法）：如果需要在中断函数中使用Num变量，可以用extern声明变量，在main.c中定义uint8_t Num，在TIM.c中的中断函数使用则需要在其中声明extern uint8_t Num，意思就是调用文件中声明的变量Num，至于变量在哪定义就需要程序自己寻找，最后可以在main.c中找到。

                                                第二种方法就是将中断函数放到主函数中。

2.3输出比较功能（PWM）

输出比较就是用来输出PWM波型的，而PWM如何控制LED灯的亮灭呢？LED灯只有亮和灭两种状态，但是用PWM波型使其一段时间亮、一段时间灭，只要速度够快，就可以呈现一个中等亮度并且平缓。

一段PWM脉冲可以等效成图中紫色虚线的波型，相应的，PWM频率越大，模拟效果越好，同时性能开销也越大。

占空比100％即为高电平，0％即为低电平。若总共电压为5V，则20％占空比等效于1V，50％占空比等效于2.5V

有效电平即置高电平，无效电平即置低电平。

此图可以接上面定时器中断基本结构图 ，有效电平即置高电平，无效电平即置低电平。 CCR为红线，CNT为蓝线，CCR设置的高一些占空比就会变大，低一些占空比变小，后面箭头上的REF即为一个频率可调，占空比也可调的PWM波型，最终通向GPIO口。

PS：下图为重映射讲解，如果同时需要用红圈两个功能，但都是PA2，就可以使用重映射定义到PB10。

 计算ARR PSC CCR的值，并且在代码中赋值，赋值参数在PWM.c中。

算出结果ARR=100-1,CCR=50,PSC=720。

同一个定时器可以用不同通道输出同一个PWM波型，可以驱动多个电机。

2.3.1 舵机

舵机将PWM当成一个通信协议，而不是模拟信号，相对于的占空比舵机固定在不同角度。

根据上图脉冲宽度计算相应PSC,ARR,CRR的值

2.3.2 电机

下图为电机驱动模块，当IN1低电平，IN2高电平，电机反转，其中PWM高电平是反转，低电平制动，如果PWM频率够快就会根据占空比匀速反转。正转同理。

下图为接线图。

2.4定时器输入捕获功能

主要实现硬件全自动测量，减少软件资源占用。

如上图所示，测频法适合测量高频信号，结果更新慢，若闸门取1s则1s更新一次，相当于是均值滤波，取1s内频率的平均值，值比较平滑。

测周法适合测量低频信号，结果更新速度取决于待测信号，更新快，并且容易受噪声影响。

将测频法和测周法的N次提出来并相等，把fx解出，即得到中界频率fm，小于中介频率，测频法好，大于中介频率，测周法更好。

上图为主从触发模式（自己编的名词），主模式指将定时器内部信号映射到TRGO引脚，用于触发别的信号。

从模式指接收其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也就是被别的信号控制。

触发源选择指选择从模式的触发信号源。

上图为输入捕获流程图，边沿信号来临时，TI1FP1检测到上升沿，往右经过分频器后，CNT计数器的值被转运到CCR1比较器中，然后也会触发上面的触发源选择，通过从模式触发CNT清零。

此处计数值就是上图频率测量中的N，计数器频率为fc，然后fc/N就是输入信号频率，CCR1比较器中总是最新；一个周期的计数值

上图pwmi模式中，使用两个比较器进行捕获，TI1FP1配置成上升沿触发，正常捕获周期，TI1FP2配置成下降沿触发，捕获一个高电平的CNT数值，存在CCR2中。然后TI1FP1触发时再对CNT进行清零，这样CCR2中的N的值比上CCR1中的N的值就是占空比。

TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_IndirectTI;    //交叉通道输入，可以把一个引脚的输入同时映射到两个捕获单元，也可以把两个引脚输入映射到一个捕获单元。

上图是TIM定时器通道映射关系。