STM32学习之MPU6050

MPU6050简介

• MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。

• 3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
  简称Accel或者Acc或者A，
  在X，Y，Z轴分别布置了加速度计

• 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
  简称Gyro或者G，

  MPU6050参数

• 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767

• 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）

• 陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）

• 可配置的数字低通滤波器
  如果输出数据抖动太厉害，可以加一点低通滤波，这样输出数据就会平缓一些。

• 可配置的时钟源

• 可配置的采样分频

• I2C从机地址：1101000（AD0=0）
  1101001（AD0=1）
  十六进制表示会有两种表示方式，以1101000为例，第一种就是单纯的把这7位二进制数转换为十六进制，这里110 1000第四位和高三位切开，转换位十六进制就是0x68，I2C时序高7位是从机地址，最低位是读写位，所以在发送从机地址0x68时，要先把0x68<<1左移一位，然后按位或上读写位；另一种是把0x68左移1位之后的地址当做从机地址，左移之后就是0xD0，这个时候要写就直接把0xD0当做第一个字节，如果要读就把0xD0或上0x01，即0xD1当做第一个字节。

  硬件电路

  
  
  XCL、XDA是芯片里面的主机I2C通信引脚，设计这两个引脚是为了扩展芯片功能，在6轴传感器不够用的时候，XCL、XDA可以扩展外接磁力计或者气压计，当接上磁力计或者气压计之后，MPU6050可以直接访问这些扩展芯片的数据，把这些扩展芯片的数据读取到MPU6050，在MPU6050里面会有DMP单元进行数据融合和姿态解算。

MPU6050框图

寄存器

• SMPLRT_DIV，采样频率分频器，里面的8位为一个整体作为分频值，这个寄存器可以配置采样频率的分频系数，分频越小内部AD转换就越快，数据寄存器刷新就越快。

• CONFIG，配置寄存器，外部有两部分，外部同步设置和低通滤波器配置。

• GYRO_CONFIG，陀螺仪配置寄存器，高三位是XYZ轴的自测使能位，中间两位是满量程选择位，后面三位没用到。

• ACCEL_CONFIG，加速度计配置寄存器，高三位是自测使能位，中间两位是满量程选择位，后面三位用来配置高通滤波器。

• ACCEL_XOUT_H ACCEL_XOUT_L
  ACCEL_YOUT_H ACCEL_YOUT_L
  ACCEL_ZOUT_H ACCEL_ZOUT_L ，加速度计的数据寄存器

• TEMP_OUT_H TEMP_OUT_L ，温度传感器数据寄存器

• GYRO_XOUT_H GYRO_XOUT_L
  GYRO_YOUT_H GYRO_YOUT_L
  GYRO_ZOUT_H GYRO_ZOUT_L，陀螺仪数据局寄存器

• PWR_MGMT_1，电源管理寄存器1，Bit7设备复位，Bit6睡眠模式，Bit5循环模式，Bit3温度传感器失能，Bit2，1，0三位选择系统的时钟来源。

• PWR_MGMT_2，电源管理寄存器2。

• WHO_AM_I，ID号，寄存器只读