ESP32从零开始（7）—— 任务的建立和删除

---

这是本人的学习历程，属于学习总结。分享给大家，仅作参考。

（如果哪里有问题请留言指出。谢谢~）

---

概述

现在开始接触 freeRtos 操作系统的API使用。先从任务的建立和删除开始！

• 注意：本文的esp-idf 的版本为V4.3。

---

一、API介绍

• 详细API介绍请看：
• ESP32编程指南 —— Task API （任务）

• xTaskCreatePinnedToCore （创建任务）

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction_t pvTaskCode, 			//任务函数名
                                    const char *const pcName, 			//字符串名称
                                    const uint32_t usStackDepth, 		//任务堆栈大小
                                    void *const pvParameters, 			//传递给任务的指针
                                    UBaseType_t uxPriority, 			//任务优先级 0~31
                                    TaskHandle_t *constpvCreatedTask, 	//句柄
                                    const BaseType_t xCoreID)			//运行在哪个内核上

• vTaskDelete （删除任务）

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete)	//通过句柄，删除对应的任务

• vTaskDelay （延时）

void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay)	//任务阻塞的时间

	- 例子:
	- 延时100ms，里面的参数填：
				100 / portTICK_PERIOD_MS
	- 延时1000ms，里面的参数填：
				1000 / portTICK_PERIOD_MS
	- 调用该函数，任务会进入阻塞状态，这时其他优先级相等或更低的任务可以运行。

---

二、项目介绍

• 建立一个项目，创建 任务1
• 任务1：创建 任务2 和 任务3 ，然后删除自身任务
• 任务2：每隔0.3秒，串口输出 “Task2 Running…”
• 任务3：每隔1秒，串口输出 “Task3 Running…”；输出5次后，删除 任务2

---

三、详细代码

• 样例从 ESP32从零开始（4）—— 手把手带你构建自己第一个项目（hello world!） 开始。

//Linux 终端操作：
cd ~/esp/myPrj/						//进入我的工程目录
cp -r my_tamplate 1.first_demo		//复制例程，新名字为1.first_demo
rm -rf 1.first_demo/build/			//删除build文件，因为需要重新编译。
code 1.first_demo					//VScode 打开1.first_demo

---

• 1、main.c 文件

#include <stdio.h>          //添加头文件 用于调用串口输出函数printf
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_system.h"
#include "comp1.h"

//创建句柄
TaskHandle_t xHandle_task1 = NULL;
TaskHandle_t xHandle_task2 = NULL;
TaskHandle_t xHandle_task3 = NULL;

//任务3
void vTask3(void * pvParameters)
{
    uint8_t i = 0;
    //死循环
    for (;;)
    {
        if (i > 4)	
        {
        	//判断句柄是否存在
            if (xHandle_task2 != NULL)
            {
            	//通过句柄，删除任务2
                vTaskDelete(xHandle_task2);
                //将句柄清除
                xHandle_task2 = NULL;
            }
        }
        else
        {
            i++;
        }
        //串口输出
        printf("Task3 Running...\n");
        //延时1000ms
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

//任务2
void vTask2(void * pvParameters)
{
	//死循环
    for (;;)
    {
        //串口输出
        printf("Task2 Running...\n");
        //延时300ms
        vTaskDelay(300 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

//任务1
void vTask1(void * pvParameters)
{
    //创建任务2
    xTaskCreatePinnedToCore(vTask2,             //任务函数
                            "task2",            //任务名称
                            2048,               //堆栈大小
                            NULL,               //传递参数
                            1,                  //任务优先级
                            &xHandle_task2,      //任务句柄
                            tskNO_AFFINITY);    //无关联，不绑定在任何一个核上

    //创建任务3
    xTaskCreatePinnedToCore(vTask3,             //任务函数
                            "task3",            //任务名称
                            2048,               //堆栈大小
                            NULL,               //传递参数
                            1,                  //任务优先级
                            &xHandle_task3,      //任务句柄
                            tskNO_AFFINITY);    //无关联，不绑定在任何一个核上       

    //删除自身任务
    vTaskDelete(NULL);               
}

/*创建任务1函数*/
void vCreate_task1(void)
{
    //创建任务1
    xTaskCreatePinnedToCore(vTask1,             //任务函数
                            "task1",            //任务名称
                            2048,               //堆栈大小
                            NULL,               //传递参数
                            2,                  //任务优先级
                            &xHandle_task1,     //任务句柄
                            tskNO_AFFINITY);    //无关联，不绑定在任何一个核上
}

/*主函数*/
void app_main(void)
{
	//调用函数创建任务1
    vCreate_task1();
}

四、串口输出

• 删除任务2后，只有任务3在输出。