[SLAM] 浙大视觉SLAM公开课笔记——Color 颜色

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颜色的生物学原理

  人的视网膜上存在两种不同类型的细胞，分别是视杆细胞和视锥细胞，两种细胞在感光方面各自具有不同的功能。

  视杆细胞负责感应光的强度，而对光的波长，也就是颜色不敏感。在比较昏暗的场合，尤其是夜晚，主要是视杆细胞在进行感光，也正是因为其特性，所以我们在昏暗的场所往往看不见物体的颜色，而只能感受到其灰度。

  视锥细胞则负责感应光的波长，即颜色。尽管在解剖学上尚未得到明确的证实，但是我们仍然认为视锥细胞理应分为三类，分别对红、绿、蓝三种波长的光较为敏感，而这三种颜色，也称为三原色。所有的颜色都可以通过不同比例的三原色混合而成，因此，我们通过三种视锥细胞就可以感知到所有的颜色。

颜色的物理学原理

  物体的颜色主要由两个因素决定，其一是入射光的波长范围；其二是物体对不同波长的光线的反射率。入射光的波长范围决定了物体可能会显现出什么颜色，而物体对不同波长光线的反射率则决定了物体最终会显现出如何的颜色。

  此外，在自然界中，完全的单色光是十分少见的，大部分的光都是复色光。而复色光的颜色，是由其各个波长的单色光的强度叠加而成的，因此，同一种颜色的复色光，其各个波长上的光强分布可能截然不同。

颜色空间

RGB颜色空间

  RGB颜色空间，就是以红、绿、蓝三原色，进行不同比例叠加，以此得到大部分的色彩。RGB颜色空间并不是标准的颜色空间，因为其并不能表示出所有人眼可以识别的颜色。
  正如上图所示，有一些特定波长的颜色，必须需要负的R值，才能表示，而这在物理上是没有办法实现的。因为我们在物理上，是通过如下图所示的方式，进行颜色的合成匹配的：

色彩匹配实验

  因此，为了解决这个问题，我们选择对RGB颜色空间进行线性变换，以解决这个问题，由此出现了XYZ颜色空间。

XYZ颜色空间

  如图所示，当我们把RGB颜色空间，线性变换为XYZ颜色空间后，那些本来无法合成的颜色已变成可合成的颜色。

色域马蹄图

  如上图所示，XYZ颜色空间可以表示所有的颜色，而原来的RGB颜色空间，就相当于在上图中选取三个点作为三原色，然后将其连接成为一个三角形，则通过以上三原色就可以表示出三角形内的所有颜色。而由于此色域图是马蹄形的，因此在其中的三角形必然无法表示出所有的颜色，因此RGB颜色空间就无法作为标准的颜色空间。

YUV颜色空间

  YUV颜色空间中有三个分量，Y表示灰度，U和V则共同决定具体的颜色。如果只有Y信号而没有U、V信号，那么最终的图像就是黑白图像。这一颜色空间便于进行信号的压缩，因为如果我们对Y进行高斯模糊的话，那么对于最终的效果的影响是可以接受的。