Windows10 + VS2017 + Pangolin + 依赖库配置指南

最新推荐文章于 2024-09-13 22:14:51 发布

滥觞LanShang

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分类专栏： SLAM 文章标签： windows

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配置背景

由于最近需要配置高翔博士 ORBSLAM2 的稠密点云版本，而其中用到的 PCL 库默认是 MD 的运行库，与我之前配置好的其他运行库不同。因此，需要额外再配置一下 Pangolin 库的 MD 版本。

Pangolin 目前的最新版本是 0.6，但是该版本基于 C++17 标准编译，与 ORBSLAM2 的源代码不兼容，因此我们采用 0.5 版本进行配置。

0.5 版本的下载链接如右：Pangolin V0.5（https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases）

配置环境

Windows 10
VS2017
Pangolin 0.5
Cmake 3.18.4
配置目标：Pangolin 0.5 x64 Release /MD

构建

在库文件夹的根目录下新建 build 文件夹，利用 cmake-gui 进行构建，如下图所示。注意我这里选取的是 x64 模式。

在这里插入图片描述
进行 Configure，如下图所示。注意这里面的glew、libjpeg、libpng 以及 zlib 几个依赖库不用管，后面在编译的时候，VS2017 会自己从对应网址 git clone 下来。不过由于这四个依赖库在 VS2017 实在 git 太慢，因此我们计划将其分别自己配置一下。

在这里插入图片描述
然后直接 Generate 即可完成构建。

编译

首先单独配置以下四个依赖库：

libjpeg 配置

通过查看对应工程下的 CMakeLists.txt 文件，得到该库的下载位置如右：https://github.com/LuaDist/libjpeg.git

git clone 到本地后，还是基于 Cmake-GUI 按照上述相似的方法进行配置。只是注意将配置选项中的BUILD_STATIC要勾选，因为我们这里需要的是静态库。如下图所示：

在这里插入图片描述
然后 Generate，构建对应的 VS2017 解决方案。注意在编译的时候，采用 Release X64 模式，同时要将 jpeg 项目属性中的C/C++中代码生成中的运行库改为多线程DLL(/MD)。不过由于我的项目默认就是 MD 模式，所以就不改了。项目属性常规中的配置类型是.lib静态库。

编译起来一路绿灯，最终在 build 目录下的 Release 目录中生成了我们需要的 jpeg.lib。同时，我们收集 build 中所有的头文件和源文件，创建 lib 和 include 两个文件夹分别存放生成的库文件和收集的头文件、源文件，以备后用。

glew 配置

该库的下载地址如右：https://github.com/Perlmint/glew-cmake.git

glew 库下载到本地的根目录中已存在 build 文件夹，看来应该是已经提前构建完成。由于我们是 VS2017 的 IDE，因此进入到 vc14 文件夹下，打开 glew.sln 解决方案。

在打开解决方案时，显示该项目使用的平台工具集比较早，这里我直接确定。如下图所示。

在这里插入图片描述
进入解决方案后，依然是 Release x64 模式，并且将 glew_static 项目的属性中的运行库更改为 /MD。然后只右键生成 glew_static 项目即可。

最终生成的是 glew32s.lib 库文件。然后依旧新建 include 和 lib 文件夹将相关文件保存好，以待后用。注意，库文件自动生成在了根目录的 lib 文件夹下，不要再到 build 文件夹中去找了。同时 include 文件夹也直接复制根目录下的同名文件夹即可。

zlib 配置

该库的下载地址如右：https://github.com/madler/zlib.git

直接参照上述过程，x64构建生成即可。截图如下：

在这里插入图片描述
之后还是 Release x64 /MD 模式，注意只生成 zlibstatic 项目，其他就不赘述了。最终还是参照项目中的文件列表，收集所有头文件和源文件，创建 include 和 lib 目录存储。除 zconf.h 在 build 目录下外，其余文件都在根目录下，直接复制即可。

libpng 配置

该库的下载地址如右：https://github.com/glennrp/libpng.git

在构建的时候，会报错没有找到 zlib 库。不过由于在此之间已经配置过，因此参照错误信息，直接勾选PNG_BUILD_ZLIB，暂时忽略该错误。等到编译的时候，再链接 zlib 库即可。

生成解决方案后，于 png_static 项目属性中，在VC++目录/包含目录中添加之前配置 zlib 库中 include 文件夹的目录。在VC++目录/库目录中添加之前配置 zlib 库中 lib 文件夹的目录。注意项目仍然是 Release x64 MD 的模式。

最终生成 libpng16_static.lib 库文件。依旧将相关文件分别放到 include 和 lib 文件夹中保存起来。

在 VS2017 中配置上述第三方库

我们将上述生成的四个第三方库的 include 和 lib 文件夹放到对应库文件名称的目录下，暂时存放到 Pangolin-0.5 根目录的 external 文件夹下备用。如图所示：

在这里插入图片描述
此后，我们打开 Pangolin 解决方案，同样在 Release x64 模式下，将 Pangolin 项目的运行库设置为 /MD 模式。我们在属性管理器 Pangolin 项目 Release|x64 文件夹中对上述四个库分别新建属性表，方便管理。诸属性表的配置如下：

glew.props

VC++目录/包含目录：…\external\glew\include

VC++目录/库目录：…\external\glew\lib

链接器/输入/附加依赖项：glew32s.lib

libjpeg.props

VC++目录/包含目录：…\external\libjpeg\include

VC++目录/库目录：…\external\libjpeg\lib

链接器/输入/附加依赖项：jpeg.lib

zlib.props

VC++目录/包含目录：…\external\zlib\include

VC++目录/库目录：…\external\zlib\lib

链接器/输入/附加依赖项：zlibstatic.lib

libpng.props

VC++目录/包含目录：…\external\libpng\include

VC++目录/库目录：…\external\libpng\lib

链接器/输入/附加依赖项：libpng16_static.lib

继续编译 Pangolin

上述属性表添加到 Pangolin 项目中后，为保险起见，我们先将四个第三方库的项目（__glew、__libjpeg、__libpng、__zlib）卸载，然后单独生成 Pangolin 项目。

在编译时，报错找不到 glew.h、png.h 以及 jpeglib.h，但是我反复检查平台类型之类的配置都没有发现问题，于是就直接将其改为绝对路径，最终完成编译，成功生成 pangolin.lib

使用

Pangolin 库的导入

然后新建 Pangolin 文件夹，其下新建 include 和 lib 文件夹。生成的 pangolin.lib 放到 lib 文件夹下，include 文件夹则直接复制 Pangolin 根目录的 include 文件夹即可。这里要注意，include 文件夹中还要在对应位置包含 Pangolin-0.5\build\src\include\pangolin 目录下的 config.h 以及 pangolin_export.h 两个头文件，上述两个头文件是 ORBSLAM2 运行所需要的的。

注意，在具体的使用中，Pangolin 库要和其四个依赖库搭配使用，换言之，ORBSLAM2中，需要同时添加上述五个库的包含目录、库目录以及依赖项。可以将上述配置都集合至一个属性表即可。