STM32MP157驱动开发——platform设备驱动（下）
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STM32MP157驱动开发——platform设备驱动(上)
STM32MP157驱动开发——platform设备驱动(中)
0.前言
在前两节中，分别对platform设备驱动框架进行了一些了解，以及针对无设备树的Linux内核开发字符型设备驱动。本节就针对设备树模式下的Linux内核进行字符驱动开发，也是现在比较常用的驱动开发方式。在之后的一些复杂设备驱动开发中，也大多使用这种框架开发。
一、设备树下的platform
1.简介
platform 驱动框架分为总线、设备和驱动，其中总线不需要驱动程序员去管理，这个是 Linux 内核提供的，我们在编写驱动时只要关注于设备和驱动的具体实现即可。在没有设备树的 Linux 内核下，我们需要分别编写并注册 platform_device 和 platform_driver，分别代表设备和驱动。在使用设备树的时候，设备的描述被放到了设备树中，因此 platform_device 就不需要我们去编写了，我们只需要实现 platform_driver 即可。
2.开发步骤
①修改 pinctrl-stm32.c 文件
在之前章节中有了解过 pinctrl 与 gpio子系统，但是后续的一些字符型驱动开发都是用的gpio子系统。按道理来讲，在我们使用某个引脚的时候需要先配置其电气属性，比如复用、输入还是输入、默认上下拉等！但是在前面的实验中均没有配置引脚的电气属性，也就是引脚的 pinctrl 配置。这是因为 ST 针对 STM32MP1 提供的 Linux 系统中，其 pinctrl 配置的电气属性只能在 platform 平台下被引用，前面的实验都没用到 platform，所以 pinctrl 配置是不起作用的。
注：原子哥教程在使用 NXP 的 I.MX6ULL 芯片时，Linux 系统启动运行过程中会自动解析设备树下的 pinctrl 配置，然后初始化引脚的电气属性，不需要 platform 驱动框架。所以 pinctrl 什么时候有效，不同的芯片厂商有不同的处理方法，一切以实际所使用的芯片为准。
对于 STM32MP1 来说，在使用 pinctrl 的时候需要修改一下 pinctrl-stm32.c 这个文件，否则当某个引脚用作 GPIO 的时候会提示此引脚无法申请到，该文件在内核源码目录下的 drivers/pinctrl/stm32目录中：
上图中就提示 PI0 这个 IO 已经被其他外设申请走了，不能再申请。在 pinctrl-stm32.c 中：
static const struct pinmux_ops stm32_pmx_ops = {
.get_functions_count = stm32_pmx_get_funcs_cnt,
.get_function_name = stm32_pmx_get_func_name,
.get_function_groups = stm32_pmx_get_func_groups,
.set_mux = stm32_pmx_set_mux,
.gpio_set_direction = stm32_pmx_gpio_set_direction,
.strict = true,
};
将.strict变量的值改为 false，然后使用make uImage LOADADDR=0XC2000040 -j16重新编译内核，使用新编译出的uImage启动开发板即可。
②创建设备的pinctrl节点
在platform驱动框架下必须使用 pinctrl 来配置引脚复用功能。在 stm32mp15-pinctrl.dtsi 中，STM32MP1 的所有引脚 pinctrl 配置都是在这个文件里面完成的，以LED为例，在 pinctrl 节点下添加如下所示内容：
led_pins_a: gpioled-0 {
pins {
pinmux = <STM32_PINMUX('I', 0, GPIO)>;
drive-push-pull;
bias-pull-up;
output-high;
slew-rate = <0>;
};
};
led_pins_a 节点就是 LED 的 pinctrl 配置。设置 PI0 复用为 GPIO 功能、设置 PI0 为推挽输出、设置 PI0 内部上拉、设置 PI0 默认输出高电平、设置 PI0 的速度为 0 档，也就是最慢。
③在设备树中创建设备节点
接下来要在设备树中创建设备节点来描述设备信息，重点是要设置好 compatible 属性的值，因为 platform 总线需要通过设备节点的 compatible 属性值来匹配驱动。
修改之前在设备树 stm32mp157d-atk.dts 中创建的 gpioled 节点：
gpioled {
compatible = "amonter,led";
pinctrl-names = "default";
status = "okay";
pinctrl-0 = <&led_pins_a>;
led-gpio = <&gpioi 0 GPIO_ACTIVE_LOW>;
};
compatible 属性值为“ amonter,led”，因此之后在编写 platform 驱动时 of_match_table 属性表中要有“amonter,led”。
pinctrl-0 属性设置 LED 的 PIN 对应的 pinctrl 节点，也就是在 stm32mp15-pinctrl.dtsi 中编写的 led_pins_a。
④编写 platform 驱动时要注意兼容属性
在使用设备树时 platform 驱动会通过 of_match_table 来保存兼容性值，也就是表明此驱动兼容哪些设备。所以，of_match_table 将会尤为重要，比如本节驱动开发的 platform 驱动中，platform_driver 就可以按照如下所示设置：
static const struct of_device_id led_of_match[] = {
{ .compatible = "amonter,led" }, /* 兼容属性 */
{ /* Sentinel */ }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, led_of_match);
static struct platform_driver led_platform_driver = {
.driver = {
.name = "stm32mp1-led",
.of_match_table = led_of_match,
},
.probe = led_probe,
.remove = led_remove,
};
of_device_id 表：也就是驱动的兼容表，是一个数组，每个数组元素为 of_device_id类型。每个数组元素都是一个兼容属性，表示兼容的设备，一个驱动可以跟多个设备匹配。这里我们仅仅匹配了一个设备，也就是在设备树中创建的 gpioled 这个设备。
compatible：值为“amonter,led”，驱动中的 compatible 属性和设备中的 compatible 属性相匹配，然后驱动中对应的 probe 函数就会执行。led_of_match 表最后是一个空元素，在编写 of_device_id 时最后一个元素一定要为空!
MODULE_DEVICE_TABLE：用来声明一下 led_of_match 这个设备匹配表。
platform_driver：其中 of_match_table 匹配表为上面创建的 led_of_match，至此就设置好 platform 驱动的匹配表了。还有一些其他的操作函数和参数匹配等。
最后就是编写驱动程序，基于设备树的 platform 驱动和上一章无设备树的 platform 驱动基本一样，都是当驱动和设备匹配成功以后先根据设备树里的 pinctrl 属性设置 PIN 的电气特性，再去执行 probe 函数。需要在 probe 函数里面执行字符设备驱动那一套，当注销驱动模块的时候 remove 函数就会执行，步骤基本相同。
3.检查引脚复用配置
①检查引脚pinctrl配置
STM32MP1 的一个引脚可以复用为多种功能，比如 PI0 可以作为 GPIO、TIM5_CH4、SPI2_NSS、DCMI_D13、LCD_G5 等。在做 STM32 单片机开发时，一个 IO 可以被多个外设使用，比如 PI0 同时作为 TIM5_CH4、LCD_G5，但是同一时刻只能用做一个功能，比如做 LCD_G5 的时候就不能做 TIM5_CH4！在嵌入式 Linux 下，要严格按照一个引脚对应一个功能来设计硬件，比如 PI0 现在要用作 GPIO 来驱动 LED 灯，那么就不能将 PI0 作为其他功能，比如你在设计硬件的时候就不能再将 PI0 作为 LCD_G5。
正点原子 STM32MP1 开发板上将 PI0 连接到了 LED0 上，也就是将其用作普通的 GPIO，对应的 pinctrl 配置就如上文 .dtsi 中配置的。但是 stm32mp15-pinctrl.dtsi 是 ST 根据官方 EVK开发板编写的，因此 PI0 就可能被 ST 官方用作其他功能。
stm32mp15-pinctrl.dtsi：
在官方的 pinctrl 文件中，将 PI0 引脚作为了 LCD 的 G5 引脚。为了保证引脚功能的唯一性，所以需要将此文件中有关 PI0 所有的其他功能定义全部屏蔽掉。
②检查GPIO占用
上一小节是检查 PI0 引脚有没有被复用为多个设备，这一小节则检查官方有没有将 PI0 这个 GPIO 分配给其他设备。所以需要检查 .dts 文件中是否有其他文件使用了这个 GPIO，在本节驱动开发中没有使用，但是在实际项目开发中一定要注意这两个复用问题。
二、实验程序编写
1.修改设备树及相关文件
如上文所述，使用 platform 框架开发驱动，需要在 pinctrl 节点以及设备树中的定义相关设备信息，以供后续的驱动开发中使用。
2.驱动程序
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#define LEDDEV_CNT 1 /* 设备号长度 */
#define LEDDEV_NAME "dtsplatled" /* 设备名字 */
#define LEDOFF 0
#define LEDON 1
/* leddev 设备结构体 */
struct leddev_dev
{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
struct device_node *node; /* LED 设备节点 */
int gpio_led; /* LED 灯 GPIO 标号 */
};
struct leddev_dev leddev; /* led 设备 */
void led_switch(u8 sta)
{
if (sta == LEDON)
{
gpio_set_value(leddev.gpio_led, 0);
}
else if (sta == LEDOFF)
{
gpio_set_value(leddev.gpio_led, 1);
}
}
static int led_gpio_init(struct device_node *nd)
{
int ret;
/* 从设备树中获取 GPIO */
leddev.gpio_led = of_get_named_gpio(nd, "led-gpio", 0);
if (!gpio_is_valid(leddev.gpio_led))
{
printk(KERN_ERR "leddev: Failed to get led-gpio\n");
return -EINVAL;
}
/* 申请使用 GPIO */
ret = gpio_request(leddev.gpio_led, "LED0");
if (ret)
{
printk(KERN_ERR "led: Failed to request led-gpio\n");
return ret;
}
/* 将 GPIO 设置为输出模式并设置 GPIO 初始电平状态 */
gpio_direction_output(leddev.gpio_led, 1);
return 0;
}
/*打开设备，open函数*/
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
return 0;
}
/*向设备写数据，write函数*/
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue;
unsigned char databuf[1];
unsigned char ledstat;
retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
if (retvalue < 0)
{
printk("kernel write failed!\r\n");
return -EFAULT;
}
ledstat = databuf[0];
if (ledstat == LEDON)
{
led_switch(LEDON);
}
else if (ledstat == LEDOFF)
{
led_switch(LEDOFF);
}
return 0;
}
/* 设备操作函数 */
static struct file_operations led_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = led_open,
.write = led_write,
};
/*probe函数，当设备与驱动匹配成功后就会执行此函数*/
static int led_probe(struct platform_device *pdev)
{
int ret;
printk("led driver and device was matched!\r\n");
/* 初始化 LED */
ret = led_gpio_init(pdev->dev.of_node);
if (ret < 0)
return ret;
/* 1、设置设备号 */
ret = alloc_chrdev_region(&leddev.devid, 0, LEDDEV_CNT, LEDDEV_NAME);
if (ret < 0)
{
pr_err("%s Couldn't alloc_chrdev_region, ret=%d\r\n", LEDDEV_NAME, ret);
goto free_gpio;
}
/* 2、初始化 cdev */
leddev.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&leddev.cdev, &led_fops);
/* 3、添加一个 cdev */
ret = cdev_add(&leddev.cdev, leddev.devid, LEDDEV_CNT);
if (ret < 0)
goto del_unregister;
/* 4、创建类 */
leddev.class = class_create(THIS_MODULE, LEDDEV_NAME);
if (IS_ERR(leddev.class))
{
goto del_cdev;
}
/* 5、创建设备 */
leddev.device = device_create(leddev.class, NULL, leddev.devid, NULL, LEDDEV_NAME);
if (IS_ERR(leddev.device))
{
goto destroy_class;
}
return 0;
destroy_class:
class_destroy(leddev.class);
del_cdev:
cdev_del(&leddev.cdev);
del_unregister:
unregister_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT);
free_gpio:
gpio_free(leddev.gpio_led);
}
/*remove函数*/
static int led_remove(struct platform_device *dev)
{
gpio_set_value(leddev.gpio_led, 1); /* 卸载驱动的时候关闭 LED */
gpio_free(leddev.gpio_led); /* 注销 GPIO */
cdev_del(&leddev.cdev); /* 删除 cdev */
unregister_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT);
device_destroy(leddev.class, leddev.devid); /* 注销设备 */
class_destroy(leddev.class); /* 注销类 */
return 0;
}
/*匹配列表*/
static const struct of_device_id led_of_match[] = {
{.compatible = "amonter,led"},
{/* Sentinel */}
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, led_of_match);
/* platform 驱动结构体 */
static struct platform_driver led_driver = {
.driver = {
.name = "stm32mp1-led", /* 驱动名字，用于和设备匹配 */
.of_match_table = led_of_match, /* 设备树匹配表 */
},
.probe = led_probe,
.remove = led_remove,
};
/*驱动模块加载函数*/
static int __init leddriver_init(void)
{
return platform_driver_register(&led_driver);
}
/*驱动模块卸载函数*/
static void __exit leddriver_exit(void)
{
platform_driver_unregister(&led_driver);
}
module_init(leddriver_init);
module_exit(leddriver_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("amonter");
MODULE_INFO(intree, "Y");
①自定义函数 led_gpio_init，该函数的参数是 struct device_node 类型的指针，也就是 led 对应的设备节点，当调用函数的时候传递进来
②platform 下的 probe 函数：led_probe，当设备树中的设备节点与驱动之间匹配成功，会先去初始化 pinctrl 里面配置的 IO，也就是根据上文设备树中的属性进行配置，然后再执行 probe 函数。在此程序段中调用 led_gpio_init 函数时，将 pdev->dev.of_node 作为参数传递到函数中，platform_device 结构体中内置了一个 device 结构体类型的成员变量 dev。 在 device 结构体中定义了一个 device_node 类型的指针变量 of_node，使用设备树的情况下，当匹配成功之后，of_node 会指向设备树中定义的节点，所以在这里我们不需要通过调用 of_find_node_by_path(“/gpioled”)函数得到 led 的节点。原来在驱动加载函数里面做的工作现在全部放到 probe 函数里面完成。
③platform 下的 remove 函数：led_remove，当 platform 驱动模块被卸载时此函数就会执行。在此函数里面释放内存、注销字符设备等，也就是将原来驱动卸载函数里面的工作全部都放到 remove 函数中完成。
④of_device_id 匹配表，描述了此驱动都和什么样的设备匹配，其中添加了一条值为"amonter,led"的 compatible 属性值，当设备树中某个设备节点的 compatible 属性值也为“amonter,led”的时候就会与此驱动匹配。
⑤platform_driver 驱动结构体变量 led_driver，在此函数段中设置这个 platform 驱动的名字为“stm32mp1-led”，因此，当驱动加载成功以后就会在/sys/bus/platform/drivers/目录下存在一个名为“stm32mp1-led”的文件。后续程序段绑定 platform 驱动的 of_match_table 表。
⑥platform 驱动模块入口函数，在此函数里面通过 platform_driver_register 向 Linux 内核注册一个 platform 驱动 led_driver
⑦platform 驱动驱动模块出口函数，在此函数里面通过 platform_driver_unregister 从 Linux 内核卸载一个 platform 驱动 led_driver。
三、程序编译与测试
将Makefile中的目标文件修改成本节的源程序目标文件即可。测试程序App与上一节使用的相同。编译完成后将对应的模块文件与可执行文件拷贝到nfs相应的目录下即可启动开发板进行测试。
在/sys/bus/platform/drivers/目录下存在名为“stm32mp1-led”这个驱动文件。同时内核也提示驱动与设备匹配成功。
在/sys/bus/platform/devices/目录下也存在gpioled设备文件。
然后即可使用测试程序对驱动进行测试，同样也可以使用rmmod命令卸载驱动程序。
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