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RSS订阅原创 OOP设计原则、单例模式、工厂模式
单例模式和工厂模式都是创建型模式这些设计模式提供了一种在创建对象的同时隐藏创建逻辑的方式，而不是使用 new 运算符直接实例化对象。这使得程序在判断针对某个给定实例需要创建哪些对象时更加灵活。
2023-02-21 15:51:49
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原创 透彻理解SLAM中的非线性最小二乘问题
迭代法,就是从一个初始值出发,通过不断的更新当前的优化变量,使目标函数不断下降,达到一定阈值的时候,可以用当前的优化变量大小近似代替最优的变量值,这样就问题从对F(x)求导,转换到了不断寻找dx使得F(x+dx) < F(x)这样一个过程了。对于第一个问题,不同的问题有不同的解决方法,会有一些估计值作为初始值,一些算法对初始值比敏感,SLAM算法的配准时,就涉及到初始值的问题,目前还未过于关注,后面补充.上式中，x为状态量，f(x)为关于x的残差函数，我们的目的是找到合适的x*使得F(x*)最小；
2022-10-21 16:01:45
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原创 LOAM学习笔记-scanRegistration&laserOdometry&laserMapping
LOAM的代码流程及细节分析，持续更新中... 后面还会更新实践及精度评价等
2022-08-26 10:13:13
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原创 PCL显示自定义点云类型报错 undefined reference to `pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ＜MyPointType＞
undefined reference to `pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<PointXYZIL>::PointCloudGeometryHandlerXYZ(boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<PointXYZIL> const> const&)'
2022-03-29 14:41:15
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原创 realsenseD400系列使用realense-ros出现“symbol lookup error ... undefined symbol: _ZN2cv3M “解决方法(这个问题在我这里终结)
symbol lookup error: /home/khz/ROS/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE
2022-02-17 10:41:20
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原创 【OpenCV（C++）快速入门】--下篇--OpenCV中的颜色、形状、人脸和轮廓检测
【专栏介绍】因为专业需要用到OpenCV来处理图像数据，所以需要学习，搜索了网上的相关资料，整体知识比较零散，花费了较多时间，所以才萌生了将学习过程整理成专栏的形式，希望能帮到后来的人，也方便自己复习。如有错漏欢迎评论或者私信指出，我定当及时更正。本系列共有上中下三篇，后面有空会再做个小项目，并放出来。上篇：https://blog.csdn.net/weixin_45703465/article/details/122583084https://blog.csdn.net/weixin_45703
2022-01-19 19:58:55
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原创 【OpenCV（C++）快速入门】--中篇--OpenCV中对图像的处理
【专栏介绍】因为专业需要用到OpenCV来处理图像数据，所以需要学习，搜索了网上的相关资料，整体知识比较零散，花费了较多时间，所以才萌生了将学习过程整理成专栏的形式，希望能帮到后来的人，也方便自己复习。如有错漏欢迎评论或者私信指出，我定当及时更正。本系列共有上中下三篇，后面有空会再做个小项目，并放出来。上篇：计算机图像颜色基础理论中篇：OpenCV中对图像的处理下篇：OpenCV中的颜色、形状和轮廓检测
2022-01-19 19:58:17
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原创 【OpenCV（C++）快速入门】--上篇--计算机图像颜色基础理论
【OpenCV快速入门】系列将会有上中下三篇，由浅入深，来入个门，因为我也是初学，整个系列参考了很多资料都会在文末标明。
2022-01-19 19:54:12
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空空如也
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