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RSS订阅原创 BEV的开山之作——LSS检测算法【Lift, Splat, Shoot】
【对D方向，也就是深度的每一个像素格进行加权】每一个采样点，都有对应的加权特征，有对应的几何深度，通过内外参将其投影到BEV视角下，得到BEV空间特征。求出camera坐标系的Zc后，依据坐标转换的矩阵公式，反解三维世界下的具体坐标，【Lift: Latent Depth Distribution】这样所有点就会汇聚为一个密集的三维集合，最后拍平则成为BEV feature【Splat：Pillar Pooling】：这种方法考虑了像素周围的16个像素，通过它们的加权平均值来计算下采样后的像素值。
2023-12-02 13:20:03
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原创 LaneATT代码解析【整理自用】
culane.py: culane数据集加载器lane_dataset.py: 将来自LaneDatasetLoader中的未经过处理的 annotations 转换为模型可以使用的形式lane_dataset_loader.py: 每个数据集加载器实现的抽象类llamas.py: llamas数据集加载器nolabel_dataset.py: 加载不需注释的的数据集tusimple.py: tusimple数据集加载器laneatt.py: LaneATT模型的实现。
2023-12-01 16:00:06
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空空如也
空空如也
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