2021-07-22

安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）

说明

• 本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
• 此为 Ubuntu16.04 + Kinetic 安装说明

官方安装ROS说明

• http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic

ROS的Kinetic版本安装说明

这里默认小伙伴们已经拥有了一个运行在虚拟机上的ubuntu16.04系统了，接下来就着重讲解如何安装ROS发行版ROS-kinetic。

1.配置Ubuntu仓库

系统设置->软件和更新->Ubuntu软件，可以打开如图1中的资源库配置界面，确保“universe”，“restricted”、“multiverse”被勾选了，“下载自”选项中选择“中国的服务器”，这样下载更新软件速度会更快点。不过一般情况下，以上选项都是默认设置好了的。

（图1）资源库配置界面

2.设置ubuntu的sources.list(安装源)

打开命令行终端（ctrl + alt + t)，输入以下命令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

​ 这里，笔者建议国内的小伙伴们开启手机热点使用第二种

3.设置keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新

sudo apt-get update

5.安装，这里介绍ros-kinetic-desktop-full完整版安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这里需要耐心等待，大概40分钟左右，趁此出去走走也是不错的选择。

6.解决依赖

初始化rosdep(这里是整个流程中坑最多的地方)

sudo rosdep init
rosdep update

不好意思，对于我们国内大部分伙伴来说，sudo rosdep init 这个命令往往是不起作用的，如图2所示。

（图2）rosdep init ROS安装问题

由于该问题有点特殊，一言难尽，所以其解决方案在小编的另一篇文章中，参考链接。

7.配置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9.测试ros安装成功与否

roscore

如果此时出现以下内容

（图3）ROS安装成功

那么恭喜你，ROS已经成功的安装上了！！！

卸载Kinetic

• 用apt-get方式安装Kinetic的，卸载使用如下命令：

sudo apt-get remove ros-kinetic-*

• 卸载成功的效果：就是/opt下的ROS文件夹Kinetic被删除

到此我们的工作环境已经搭建完成，相信大家已经迫不及待地继续学习 ROS系统教程了.

参考教程1

参考教程2