2021-07-22

rosdep init ROS安装问题解决方案(最新)

Ubuntu16.04 安装 ROS时，有时在运行sudo rosdep init后出现下所示错误：

（图1）rosdep init ROS安装问题

首先试着通过浏览器访问error中提及的网址：浏览器启动——！！！

（图2）浏览器访问error提及网址失败

可惜发现网址都无法打开，于是在终端尝试以下代码，ping一下这个网址

ping raw.githubusercontent.com

却发现其实通过终端ping的方式，我们是可以访问上述网页地址的。

（图3）终端ping的方式访问成功

那么究竟error中返回的地址到底有什么内容呢？首先，看到网址中包含20-default.list，可以猜测访问该网址就是为了下载这个文件。接着，从一台安装好ROS的电脑上（这里小编已经提前下载），我们访问了这个error中提及的网址，从下图可以看出这个网址页面的一些信息。

（图4）20-default.list的文件内容

在安装好ROS的电脑上翻看了相关文件，发现在/etc/ros/rosdep/sources.list.d文件目录下有一个名称为20-default.list文件，打开显示如下，通过对比发现，该文档的内容与error返回网址的内容一致，于是笔者猜测sudo rosdep init为链接上述网址，下载相关文件（20-default.list）到上述目录中，并且通过rosdep update访问该文件中的相关地址，下载相关文件。

（图5）20-default.list的文件内容

这是访问外网总会出现的翻墙现象之一，学过JavaWeb的小伙伴一定深同感受：配置Maven的本地仓库虽然麻烦，但比远程访问的效果要好很多。所以解决思路就是将用到的文件下载到本地，然后修改原文件中的链接，指向本地仓库，即可完美解决。

首先，这里先推荐一般的方法：https://www.guyuehome.com/12640，大家可以先试一下。不过，此法对笔者没有任何帮助。

所以，又找了第二种方法：https://blog.csdn.net/qq_35822136/article/details/106320587。不幸的是，笔者再次失败了，因为这两种方法都要在虚拟机终端中远程访问外网，皆以翻墙失败告终。

（图6）git访问再次失败

不过，笔者不会就此被打倒。终于，站在前辈的想法上，思考出一种有效的方法（亲测多次成功）。

一、解决方案

1.新建一个文件夹

sudo mkdir -p  /home/hqlee/

2.下载文件到本地

**步骤一：**可以在任意平台将用到的文件下载到本地

**步骤二：**将下载的文件移植到Ubuntu操作系统的虚拟机中

这里为了方便，可以将Windows上的压缩包文件直接拖到Ubuntu下的/home文件夹中（因为home文件夹下的权限较高）。

（图7）拖拽压缩包到/home文件夹下

**步骤三：**解压压缩包

(图8）压缩文件并重命名

并将压缩后的文件夹命名为rosdistro。

**步骤四：**移动文件夹 rosdistro 到 /home/hqlee/ 目录下

cd /home/*	// 此处*代指以用户名命名的文件夹，每位用户的都不相同
ls
sudo mv rosdistro /home/hqlee

3.另打开一个终端，备份原文件，运行

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py.bak

（图9）备份文件

4.修改代码，将原文件的网址替换为本地仓库地址

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

并全部做替换，将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/hqlee/rosdistro 。这里小编可以很负责地说，每个文件里仅有一处要修改，且修改的地方都在代码的前面部分。

（图10）替换网址

5.重新运行

sudo rosdep init

（图11）运行成功

若运行失败，可以多次重新运行。实在不行的话，也不用气馁。因为我们还可以手动配置20-default.list文件。

当然，运行成功的话，就不必再听小编叨叨了，可以直接跳过第6步，直接执行第7步；否则还是要执行第6步。

6.配置20-default.list文件

此解决方案的原理是基于手动完成sudo rosdep init的步骤

**步骤一：**首先打开一个终端，执行以下指令创建root并切换至root用户

sudo su //或者su root 然后输入密码切换至root用户
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

**步骤二：**将以下内容复制进20-default.list文件中

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

**步骤三：**执行以下指令

exit //退出root用户

7.保存并运行，并替换下载地址

sudo cp /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list.bak
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/hqlee/rosdistro 。

# os-specific listings first
yaml file:///home/hqlee/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/hqlee/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/hqlee/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/hqlee/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/hqlee/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

8.运行

rosdep update

（图12）添加文件成功

9.over，接下来就可以配置环境变量，测试ros环境了。

参考教程1

参考教程2