μC/OS-II---整理学习1

• μC/OS-II是用 C 语言（绝大部分）和汇编语言（与处理器密切相关的代码）编写的。
• 实时操作系统和非实时操作系统最大的区别在于时间限制。
• 实时操作系统首先是多任务操作系统，有多级中断机制和优先级调度机制。

系统功能

• 实时内核：μC/OS-II—内核：任务调度（oc_core.c）
• 任务管理：μC/OS-II—Task管理1（os_task.c）；μC/OS-II—Task管理2（os_task.c）
• 时间管理：μC/OS-II—时间管理（os_time.c）；μC/OS-II—计时器管理1（os_tmr.c）；μC/OS-II—计时器管理2（os_tmr.c）
• 信号量管理：μC/OS-II—信号量管理1（os_sem.c）；μC/OS-II—信号量管理2（os_sem.c）
• 互斥信号量管理：μC/OS-II—互斥信号量管理1（os_mutex.c）；μC/OS-II—互斥信号量管理2（os_mutex.c）
• 事件标志组管理：μC/OS-II—事件标志组管理1（os_flag.c）；μC/OS-II—事件标志组管理2（os_flag.c）
• 消息邮箱管理：μC/OS-II—消息邮箱管理1（os_mbox.c）；μC/OS-II—消息邮箱管理2（os_mbox.c）
• 消息队列管理：μC/OS-II—消息队列管理1（os_q.c）；μC/OS-II—消息队列管理2（os_q.c）
• 内存管理：μC/OS-II—内存管理1（os_mem.c）；μC/OS-II—内存管理2（os_mem.c）

系统结构图

系统目标

• 目标是实现一个基于优先级调度的抢占式的实时内核，并在这个内核之上提供最基本的系统服务，如信号量，消息邮箱，消息队列，内存管理，中断管理等。
• 任务调度是μC/OS-II程序开发的核心内容： Task = Task代码+TCB+Task堆栈

系统函数的基本原则

配对原则

中断服务程序调用函数的限制

• 中断服务程序不能调用可能导致任务调度的函数【它们主要是一些等待函数】。
• 创建事件和删除事件的函数也不会使用。
• 至于函数OSSchedLock()和OSSchedUnlock()在中断服务程序中使用完全没有意义。

任务必须调用某个系统函数

• 因为uC/OS-lI是完全基于优先级的操作系统，所以在一定的条件下必须出让CPU占有权以便比自己优先级更低的任务能够运行，这是通过调用部分系统函数来实现的，这些函数见下表。一般的任务必须调用表中至少一个函数，只有一种情况例外，就是单次执行的任务，因为任务删除后肯定出让CPU，所以可以不调用表中的函数。

系统函数的分类

系统管理函数

初始化函数

uC/OS-Il的初始化函数

• uC/OS-Il的初始化函数有2个: OSInit()和OSStart()，它们不能在任何任务和中断服务程序中使用，仅在main()函数中按照一定的规范被调用。
• 其中OSInit()函数初始化uC/OS-II内部变量，OSStart()函数启动多任务环境。

动态内存管理

任务管理

事件管理

• 普通信号量
• 互斥信号量
• 消息邮箱
• 消息队列
• 事件标志组

另外还有4个事件管理函数为OSMboxPostOpt()、OSQPostFront()、OSQFlush()，OSQPostOpt()。

时间管理

• 注意:延时函数OSTimeDly()是以系统节拍数为参数，而延时函数OSTimeDlyHMSM()是以实际时间值为参数，但在执行过程中仍然转换为系统节拍数。如果实际时间不是系统节拍的整数倍，将进行四舍五入处理。
• 设系统节拍为50毫秒，调用OSTimeDly(20)的效果是延时1秒钟，调用OSTimeDlyHMSM(0,1，27，600)的实际时间是延时1分27秒600毫秒。
• 当调用OSTimeDly()函数时，当前任务会被暂停执行，让出CPU给其他任务执行，直到延时时间到达后再继续执行当前任务。这个函数主要用于任务调度和时间控制，而不是用来释放CPU资源。