基于stm32c8t6和mpu6050的三轴云台控制

材料清单：

降压模块
OLED 屏幕
按键
舵机
开发板
MPU-6050

实验概述：

将MPU-6050采集到的数据转换成欧拉角，并用OLED 屏幕显示；三轴云台与MPU-6050之间形成闭环控制系统，达成一个简单的平衡系统

舵机控制

舵机主要由可变宽度的脉冲来进行控制，控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值，最大值，和频率。一般而言，舵机的基准信号都是周期为20ms，宽度为1.5ms。这个基准信号定义的位置为中间位置（也就是90°）。舵机有最大转动角度，中间位置的定义就是从这个位置到最大角度与最小角度的量完全一样。
因此，控制舵机主要是使用单片机产生一个频率为50HZ的pwm波，再通过控制占空比来控制舵机转动的角度。转动角度与占空比的关系如图：

MPU-6050

这是一些常用的寄存器

#define SMPLRT_DIV  0x19    //采样率分频，典型值：0x07(125Hz) */