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RSS订阅原创 论文阅读：BoW3D:Bag of Words for Real-Time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM
论文阅读：BoW3D
2022-12-02 16:25:52
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原创 A LOAM 代码阅读
根据之前LOAM论文阅读那篇文章，进一步对ALOAM的代码进行阅读分析：一、scanRegistration.cpp对应launch里的节点：ascanRegistration这部分代码用来筛选点云提取4种特征点：边缘点特征sharp、less_sharp，面特征flat、less_flat首先main函数：main函数主要订阅话题topic，当接收到一帧点云就调用一次回调函数laserCloudHandler处理接收到的点云。 //接收激光雷达信号 ros::Sub
2021-09-08 17:19:52
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原创 hdl-graph-slam论文阅读
A Portable 3D LIDAR-based System for Long-term and Wide-area People Behavior Measurement一、摘要本文主要介绍了一种基于三维激光雷达的便携式人体行为测量系统。采用人背着三维激光雷达设备的形式，跟踪被测者并同时保证被测者在传感器视野内。他实现了长期和广域的测量人员的行为，解决了现有的人员跟踪系统里的难题。作为现场实验，作者记录了医院照顾老年痴呆的专业护理人员的行为，并对行为进行初步分析得到护理人员是如何在检查周围人和
2021-09-03 15:57:34
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原创 LOAM论文阅读
LOAM是Ji Zhang提出的使用激光雷达进行实时建图的算法，即Lidar Odometry and Mapping in Real-time。Abstract提出了一个用移动在6自由度的两轴激光雷达实现实时的里程计和建图的算法。由于距离测量值的不同时性和运动估计时产生的畸变导致点云错误匹配。这里作者提出一个很好的想法，即将同时定位和建图一分为二，这样就可以在不需要高精度测距或惯性测量的情况下实现两低——低漂移和低计算复杂度。核心由两个算法构成：一个算法是执行高频率（10Hz）但低精度的里程计去进
2021-09-03 15:55:03
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空空如也
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