论文阅读：BoW3D:Bag of Words for Real-Time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM

Abstract

提出一个新的词袋，用于在3D Lidar中实时检测回环。方法不仅有效地识别重新访问的回环位置，而且还实时校正完整的6-DoF回环姿态。

基于3D雷达特征 Link3D 构建词袋该特征高效、姿态不变，可用于精确的点到点匹配。

在大多数情况下，BoW3D在F1最大值和扩展精度分数方面表现更好。BoW3D在配备Intel Core i7@2.2 GHz处理器的笔记本电脑上执行时，识别和纠正KITTI 00上的环路（包括4K+64光线激光雷达扫描）平均需要48毫秒。

开源

Contributions

数据结构：哈希表

找到候选帧后，我们使用RANSAC[12]和SVD[13]的精确点到点的LinK3D匹配结果来计算全6-DoF环路姿态。

嵌入ALOAM评估表现

• 一种新的基于BOW的方法，为雷达slam提供闭环检测。建立了LinK3D特征数据库，并实时有效地识别重新访问的地点。
• 可以用于实时校正全6-DoF闭环姿态，这为在线操作中的后续姿态图优化提供了精确的环路闭合约束。
• 该方法已在实际应用中嵌入到激光雷达里程计系统中。实验结果表明，该方法可以显著消除漂移，提高三维激光雷达SLAM的精度

并未提及鲁棒性

背景

LinK3D:

由三部分组成：关键点提取、描述符生成、特征匹配。

LinK3D描述符的核心思想是使用邻域信息来表示当前关键点。LinK3D描述符由180维向量表示。描述符的每个维度对应于一个扇形区域。第一个维度对应于当前关键点的最近关键点所在的扇区区域，其他维度对应于按逆时针顺序排列的区域。如果扇区区域中存在关键点，则搜索扇区区域中最近的关键点，并将其用于表示描述符的相应维度。

轻量级，在使用Intel Core i7@2.2 GHz处理器的笔记本电脑上执行时，从64射线激光束收集的点云中提取特征平均需要32毫秒。

可以用来实现点到点匹配，可以运用于快速的3D配准

 

词袋：

在2D图像领域，通过检索2D特征（如SIFT[24]、ORB[25]等），使用BoW来识别重新访问的地点。BoW在从训练图像数据集提取的一组描述符上，用离线步骤创建一个作为树结构的视觉词汇表。当处理新图像时，词汇表将提取的图像特征转换为低维向量，包含term frequency和inverse document frequency（tf idf）[9]分数。

 

其中$n_{wi}$表示图像$I_i$中的单词w的数量，$n_i$表示图像$I_i$中的单词总数，N表示迄今为止看到的图像总数，$n_w$表示包含单词w的图像的数量。

idf的想法是，单词在所有图像中出现的次数越少，最终得分就越高，这表明该单词具有更高的辨别力。tf idf总分越高，该词在图像中的频率越高。如果单词的得分足够高，则计算该单词与数据库中的单词之间的相似度。如果数据库中有类似的单词，则使用反转索引来搜索相应的图像。

方法

 

首先从原始点云中提取Link3D特征点，然后用里程计和建图算法估计机器人位姿。第三部分使用所提出的BoW3D来回环检测并校正回环姿态。如果检测到并优化了回环，环路闭合将向映射算法提供反馈并更新局部映射，这为后续步骤提供了更准确的估计。

A. BoW3D Algorithm

不需要加载额外的词典文件。哈希表用于在单词和单词出现的位置之间建立一对一的映射。时间复杂度理论上O(1)。

BoW3D词汇表中的单词由两部分构成：一部分是LinK3D的非零维度；另一个是单词所在的对应维度。地点（点云帧）也由两部分组成：一部分是帧Id；另一个是帧中的描述符ID。

place set 记录了word出现在第几帧中的第几个描述子

 

1.Retrieval Algorithm

文中的检索算法继承了tf-idf的思想。对于LinK3D描述符的单词，我们检索单词并计算每个位置（点云帧）出现的频率。如果最高值大于频率阈值$Th_i$，则该位置被视为候选位置。此外，为了快速检索，使用反向文档频率（idf）避免检索出现在多个位置的单词。更具体地说，由于这些词明显比其他词出现的频率更高，它们的区分性较差，并且会降低检索效率。因此，我们定义了一个类似于idf的比率因子，以测量当前集合中的位置数（$N_{set}$）与所有集合中的平均值之间的差异。我们使用它来确定在计算位置数时是否应该保留当前单词的位置集。比率定义如下：

  

 

2.Loop Correction:

回环矫正在后端给位姿图优化提供约束。首先根据LinK3D的匹配结果计算回路的观测约束，然后使用RANSAC消除误匹配。计算回环位姿$T_{l,c}$ ，即回环帧l和当前帧c的估计（相对姿态）

给定当前帧的点集${S}_c$和回环帧的匹配点集$S_l$  ，我们通过最小化以下cost function来计算循环：

 

去质心，SVD分解，得到R，t（同ICP中找到最近点之后求解最优变换的步骤）

3.Update Algorithm

作用：向数据库中添加新word和place。为了提高更新和检索的效率，只向数据库中添加一定数量的特征。描述符基于其对应关键点与LiDAR中心之间的距离来选择，只有一定数量的更接近的特征被添加到数据库中。类似地，当检索循环时，使用一定数量的更接近的特征来检索。

B. 回环优化

在校正循环位姿之后，构建循环帧的位姿图以用于后续的循环优化。位姿图的顶点是要优化的全局位姿。位姿图的边是观察的约束，该约束由相邻帧之间的相对位姿和回环位姿组成。

定义残差模型：

 

最小化cost function优化位姿图：

S： 所有连续边的集合；L：所有回环边的集合。使用g2o优化器通过LM方法进行优化。

位姿优化后更新建图线程的局部地图。用优化的全局姿态进行更新，确保后续估计的全局一致性

实验

四个方面评估：（i） 评估位置识别表现；（ii）评估此方法集成到3D激光雷达SLAM中时的性能；（iii）测试超参数并分析我们方法的鲁棒性；（iv）测试系统各部分的运行时间

准确率，召回率？

KITTI数据集

（i）

与最先进的LiDAR环路闭合检测和位置识别方法进行了比较，包括M2DP[28]、Scan context[29]、Point-NetVLAD[30]、ntensity Scan Contex（ISC）[32]、LiDAR Iris[33]、SGPR[34]、OverlapNet[35]和SSC[36]。

F1 && EP

F1表示精度和召回的调和平均值，它将精度和召回视为同等重要，并用于评估分类的总体性能。

其中PR0表示最小召回时的精度，RP100表示100%精度时的最大召回。EP专门设计用于验证位置识别性能。

 

（ii）

(i) Euclidean distance for translation； (ii) Θ for rotation；(iii) RMSE

A-LOAM

（iii）

 

（iv）