制作我自己的桌面小机器人Zbot（遇到的问题总结）

制作Zbot时遇到的坑
1.stm32f103c6t6 相较于 stm32f103c8t6 少了定时器4 iic2 spi2 Usart3 移植代码的时候注意资源。
2.电路板的晶振下面不要走线 要不然时钟会发生神奇的事情 比如一会儿快一会儿慢。
3.Oled iic的代码用的是中景园的 但是他的代码里有缺陷
（1）延时过长 可以适当修改延时
（2）发送数据时 在地址和写数据之后可以接128Byte数据 但是中景园只是发送1Byte 大大的降低效率，因此动画播放的时候卡顿 修改后可达40帧的流畅度。

STM32F103C8T6 OLED badapple

4.Spi Flash 不知道为何触发了写保护：可以读取id 可以读取数据 但就是擦除和写数据不行，解决方法：

5.Mpu6050存在航向角零点漂移 这个要注意