11.树莓派博通BCM2835芯片手册导读与IO口驱动代码调试和测试
硬件地址的相关概念
总线地址
32位的操作系统 ,cpu最多只能访问2^32bit,即只能访问4G的内存
64位的操作系统 ,cpu最多只能访问2^64bit,即只能访问8G的内存
物理地址
物理地址又叫硬件的实际地址或绝对地址
虚拟地址
是逻辑地址,有了虚拟地址cpu访问的内存可完全大于8g。程序大都跑在由物理地址映射成的逻辑地址上。
阅读芯片手册
由于我们要进行引脚驱动的开发,所以我们直接查看第六章的内容。
查看树莓派cpu型号
要编写对io口进行操控,我们首先需要去阅读芯片手册,我使用的是树莓派 3B,所以查看的手册是BCM2835,查看cpu型号可以用这个指令来查看:
cat /proc/cpuinfo
树莓派寄存器的介绍
GPFSEL0 GPIO Function Select 0:功能选择 输入/输出
GPSET0 GPIO Pin Output Set 0:输出0
GPSET1 GPIO Pin Output Set 1:输出1
0 = No effect
1 = Set GPIO pin n
GPCLR0 GPIO Pin Output Clear 0:清零
0 = No effect
1 = Clear GPIO pin n
GPCLR1 GPIO Pin Output Clear 1:清1
每个寄存器都是32位的
例如:我们把引脚4配置位输出引脚
FSEL4 14-12 001 我们把4引脚的14-12配置成001 GPIO Pin 4 is an output
注意:我们配置的底层引脚对应得是BCM
寄存器第0组位FESL0–9
寄存器第1组位FSEL10–19
以此类推…
具体的引脚也可通过官方手册查找
https://pinout.xyz/pinout/pin7_gpio4
寄存器的地址问题
我们在编写驱动程序的时候,IO空间的起始地址是0x3f000000,加上GPIO的偏移量0x2000000,所以GPIO的物理地址应该是从0x3f200000开始的,然后在这个基础上进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理,映射到虚拟地址上。
该图的尾部偏移是对的根据GPIO的物理地址0x3f200000可以知道:
GPFSEL0:0x3f200000
GPSET0: 0x3f20001c
GPCLR0: 0x3f200028
这里我们得到的是物理地址是不可操作的,我们需要转化成虚拟地址,通过 ioremap() 函数:
void __iomem * __ioremap(unsigned long phys_addr, size_t size, unsigned long flags);
ioremap宏定义在asm/io.h内:
#define ioremap(cookie,size) __ioremap(cookie,size,0)
phys_addr:要映射的起始的IO地址
size:要映射的空间的大小
flags:要映射的IO空间和权限有关的标志
该函数返回映射后的内核虚拟地址(3G-4G)。接着便可以通过读写该返回的内核虚拟地址去访问之这段I/O内存资源。
输出配置
这张图片表示有GPSET0和GPSET1两个寄存器,其中GPSET0表示操作0-31引脚,将对应引脚设置成1,可置高电平,设置成0,表示没有效果。
清零配置
这张图片表示有GPCLR0和GPCLR1两个寄存器,其中GPCLR0表示操作0-31引脚,将对应引脚设置成1,可置低电平。设置成0,表示没有效果。
底层驱动代码及上层测试代码
底层驱动代码
#include <linux/fs.h> // file_operations声明
#include <linux/module.h> // module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> // __init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> // class device声明
#include <linux/uaccess.h> // copy_from_user的头文件
#include <linux/types.h> // 设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> // ioremap iounmap 的头文件
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; // 设备号
static int major = 231; // 主设备号
static int minor = 0; //次设备号
static char *module_name = "pin4"; //模块名
volatile unsigned int *GPFSEL0 = NULL; //volatile:不会因编译器的优化而省略,每次直接读值
volatile unsigned int *GPSET0 = NULL; //unsigned:将数字类型无符号化
volatile unsigned int *GPCLR0 = NULL;
//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); // 内核的打印函数,和printf类似
//14~12位 设置为001
*GPFSEL0 &=~(0x6<<12); //14,13位设置为00
*GPFSEL0 |= 0x1<<12; //12位设置为1
return 0;
}
//open_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
int userCmd;
printk("pin4_write\n");
copy_from_user(&userCmd,buf,count);
if(userCmd==1)
{
*GPSET0 |= 0x1<<4;
}
if(userCmd==0)
{
*GPCLR0 |= 0x1<<4;
}
else
{
printk("undo!\n");
}
return 0;
}
static int pin4_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_read\n");
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
.read = pin4_read,
};
int __init pin4_drv_init(void) //真实驱动入口
{
int ret;
devno = MKDEV(major,minor); //2. 创建设备号
ret = register_chrdev(major , module_name , &pin4_fops); //3.注册驱动,告诉内核,把这个驱动加入到内核的链表中
pin4_class = class_create( THIS_MODULE, "myfirstdemo" ); // 让代码在dev自动生成设备
pin4_class_dev = device_create( pin4_class , NULL , devno , NULL , module_name ); //创建设备文件
GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4); //第一个参数真正的物理地址,第二个参数映射的大小 一个寄存器4个字节 4*8=32bit
//32位计算机中,一个字长等于32位,一个字节是8位,所以从长度来说一个字长等于4个字节
GPSET0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
//由于返回值是void*型需要强制转换 void __iomem * __ioremap(unsigned long phys_addr, size_t size, unsigned long flags)
GPCLR0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);
//ioremap作用是:物理地址转换成虚拟地址
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
iounmap(GPFSEL0);
iounmap(GPSET0);
iounmap(GPCLR0);
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev( major, module_name);
}
module_init(pin4_drv_init);
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
int fd;
int cmd;
fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
if(fd<0)
{
printf("open failed!\n");
perror("why");
}
else
{
printf("open successfully!\n");
}
printf("input commnd : 1/0 \n1: pin4 high\n0: pin4 low\n");
scanf("%d",&cmd);
if(cmd==1)
{
write(fd,&cmd,sizeof(int)); //第二个参数是内容 是指针类型的参数;第三个参数是文件大小如果文件是char类型,则为1。如果是int类型,则为sizeof(int)
}
else if(cmd==0)
{
write(fd,&cmd,sizeof(int));
}
else
{
printf("cmd is not good!\n");
}
}
编译驱动代码(pin4driver.c)
-
把写好的驱动代码(driver2.c)放到源码树目录的 /drivers/char 目录下
-
修改Makefile文件
加入红框内的代码
- 回到源码树目录下来进行模块编译,生成pin4driver.ko文件
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
- 把驱动代码发送到树莓派
scp pin4test.ko pi@192.168.1.108:/home/pi/work
指令 文件名 树莓派账号 IP 文件存放的路径
编译上层测试代码(pin4test.c)
- 编译上层测试代码
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test
- 将生成的可执行文件发送到树莓派去
scp pin4test pi@192.168.1.108:/home/pi/work
测试驱动代码
- 回到树莓派加载刚刚编译好的驱动
sudo insmod pin4driver.ko
- 查看dev目录底下是否生成pin4驱动文件
ls /dev/pin4
或者
lsmod
- 给加载好的驱动(driver)分配可执行权限(因为加载过来的驱动只有root用户具备权限所以要加权限不然打开驱动会失败)
sudo chmod 666 /dev/pin4
- 运行测试代码
./pin4test1
效果展示
输入以下指令可查看引脚状态
gpio readall
没执行 pin4test 测试之前,4号引脚为 IN (输入)状态
执行 pin4test 后4号引脚的状态变为 OUT (输出),输出为 0 (低电平)
此时我们输入 1 ,输出由 0 (低电平)变为 1 (高电平)
此时我们重新运行 pin4test 测试,输入 0 ,输出由 1 (高电平)变为 0 (低电平)
说明成功了!!!
卸载驱动
sudo rmmod pin4driver
Salute to 老陈!!!