IMX-Card

IMX-Card是一款基于I.MX6ULL开发板开发的运动传感卡片电脑，该项目从NXP的U-Boot和Linux内核改动并移植过来，配合mpu6050的空间运动信号采集以获取算出运动物体的姿势

涉及技术

uboot移植、kernel移植、rootfs移植、IIC、Linux驱动框架

IIC驱动框架

iic物理总线

• SCL：时钟线，数据收发同步
• SDA：数据线，具体数据

支持一主多从，各设备地址独立，标准模式传输速率为100kbit/s，快速模式为400kbit/s

常见iic设备

• eeprom

• 触摸芯片

• 温湿度传感器

• 姿态传感器mpu6050

  …

框架图

在应用程序里面想要控制i2c物理设备本质上也是通过字符设备驱动来进行控制的，这里的i2c总线是i2c驱动总线，也是将i2c设备（i2c_client）和i2c驱动（i2c_driver）剥离开，往linux里面注册设备或者注册驱动时就会根据i2c总线的匹配规则来进行配对，如果成功配对i2c驱动就会执行里面的probe函数，然后在probe函数里面创建字符设备驱动，这和platform平台总线是相类似的。在现在的Linux里面i2c设备不需要自己手动注册，设备树机制和platform相配合，对于设备树里面设备节点会被解析成platform总线里面平台设备，进一步将平台设备转化成i2c设备，然后注册到i2c总线上

设备驱动创建成功，我们还需要实现设备的文件操作接口 (file_operations),file_operations 中会使用到内核中 i2c 核心函数 (i2c 系统已经实现的函数，专门开放给驱动工程师使用)。使用这些函数会涉及到 i2c 适配器，也就是 i2c 控制器。由于 ic2 控制器有不同的配置，所有 linux 将每一个 i2c控制器抽象成 i2c 适配器对象。这个对象中存在一个很重要的成员变量——Algorithm，Algorithm中存在一系列函数指针，这些函数指针指向真正硬件操作代码。

• I2C核心

  提供I2C总线驱动和设备驱动的注册方法、注销方法、I2C通信硬件无关代码

• I2C 总线驱动

  主要包含I2C硬件体系结构中适配器(iic控制器)的控制，用于I2C 读写时序

  主要数据结构：I2C_adapter、i2c_algorithm

• I2C设备驱动

  通过I2C适配器与CPU交换数据

  主要数据结构：i2c_driver和i2c_client

核心数据结构

​ i2c_adapter

i2c_ 适配器对应一个 i2c 控制器，是用于标识物理 i2c 总线以及访问它所需的访问算法的结构

include/linux/i2c.h

struct i2c_adapter {
   
	struct module *owner;
	unsigned int class;		  /* classes to allow probing for */
	const struct i2c_algorithm *algo; /* the algorithm to access the bus */
	void *algo_data;

	...
};

• 对应一个IIC控制器

• 相关API

  • int i2c_add_adapter(struct i2c_adapter *adapter)

    注册一个i2c_adapter ，系统分配编号

  • int i2c_add_numbered_adapter(struct i2c_adapter *adapter)

    注册一个i2c_adapter ，自己指定编号

  • void i2c_del_adapter(struct i2c_adapter * adap)

    注销一个i2c_adapter

i2c_algorithm

include/linux/i2c.h

struct i2c_algorithm {
   
	int (*master_xfer)(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs,
			   int num);
	int (*smbus_xfer) (struct i2c_adapter *adap, u16 addr,
			   unsigned short flags, char read_write,
			   u8 command, int size, union i2c_smbus_data *data);

	/* To determine what the adapter supports */
	u32 (*functionality) (struct i2c_adapter *);

#if IS_ENABLED(CONFIG_I2C_SLAVE)
	int (*reg_slave)(struct i2c_client *client);
	int (*unreg_slave)(struct i2c_client *client);
#endif
};

• 对应一套具体的通信方法

• master_xfer：产生I2C通信时序

struct i2c_client

include/linux/i2c.h

struct i2c_client {
   
	unsigned short flags;		/* div., see below		*/
	unsigned short addr;		/* chip address - NOTE: 7bit	*/

	char name[I2C_NAME_SIZE];
	struct i2c_adapter *adapter;	/* the adapter we sit on	*/
	//继承了device结构体，因为所有设备都要符合Linux设备驱动模型
    struct device dev;		/* the device structure		*/
	int init_irq;			/* irq set at initialization	*/
	int irq;			/* irq issued by device		*/
	struct list_head detected;
#if IS_ENABLED(CONFIG_I2C_SLAVE)
	i2c_slave_cb_t slave_cb;	/* callback for slave mode	*/
#endif
};

• addr：i2c设备地址

struct i2c_driver

一个i2c驱动可以供多个i2c设备来使用，struct i2c_driver由自己构建

include/linux/i2c.h

struct i2c_driver {
   
	unsigned int class;

	/* Standard driver model interfaces */
	int (*probe)(struct i2c_client *, const struct i2c_device_id *);
	int (*remove)(struct i2c_client *);
	...
	struct device_driver driver;
	const struct i2c_device_id *id_table;
	...
}

• id_table：i2c总线传统匹配方式，没有设备树时i2c总线就是根据id_table来进行i2c设备和i2c驱动的匹配

• probe：i2c设备和i2c驱动匹配后，回调该函数指针

• 相关API

  • int i2c_add_driver (struct i2c_driver *driver)

    注册一个i2c_driver

  • void i2c_del_driver(struct i2c_driver *driver)

    注销一个i2c_driver

I2C 总线驱动分析

​ i2c总线注册

drivers/i2c/i2c-core-base.c

static int __init i2c_init(void)
{
   
	int retval;
	...
	retval = bus_register(&i2c_bus_type);
	if (retval)
		return retval;

	is_registered = true;
	...
	retval = i2c_add_driver(&dummy_driver);
	if (retval)
		goto class_err;

	if (IS_ENABLED(CONFIG_OF_DYNAMIC))
		WARN_ON(of_reconfig_notifier_register(&i2c_of_notifier));
	if (IS_ENABLED(CONFIG_ACPI))
		WARN_ON(acpi_reconfig_notifier_register(&i2c_acpi_notifier));

	return 0;
	...
}

​ i2c总线定义

struct bus_type i2c_bus_type = {
   
	.name		= "i2c",
	.match		= i2c_device_match,
	.probe		= i2c_device_probe,
	.remove		= i2c_device_remove,
	.shutdown	= i2c_device_shutdown,
};

​ i2c设备和i2c驱动匹配规则

static int i2c_device_match(struct device *dev, struct device_driver *drv)
{
   
	struct i2c_client	*client = i2c_verify_client(dev);
	struct i2c_driver	*driver;


	/* Attempt an OF style match */
	if (i2c_of_match_device(drv->of_match_table, client))
		return 1;

	/* Then ACPI style match */
	if (acpi_driver_match_device(dev, drv))
		return 1;

	driver = to_i2c_driver(drv);

	/* Finally an I2C match */
	if (i2c_match_id(driver->id_table, client))
		return 1;

	return 0;
}

• of_driver_match_device：设备树匹配方式

  • 比较 I2C 设备节点的 compatible 属性和 of_device_id 中的 compatible 属性，相等说明匹配，就会回调执行i2c_driver里面的probe函数

• acpi_driver_match_device ： ACPI 匹配方式

• i2c_match_id：i2c总线传统匹配方式（没有设备树时匹配）

  • 比较 I2C设备名字和 i2c驱动的id_table->name 字段是否相等，相等说明匹配

设备树节点

arch/arm/boot/dts/imx6ull.dtsi

i2c1: i2c@21a0000 {
   
				#address-cells = <1>;
				#size-cells = <0>;
				compatible = "fsl,imx6ul-i2c", "fsl,imx21-i2c";
				reg = <0x21a0000 0x4000>;
				interrupts = <GIC_SPI 36 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				clocks = <&clks IMX6UL_CLK_I2C1>;
				status = "disabled";
			};

​ i2c_imx_probe()函数

drivers/i2c/busses/i2c-imx.c

static int i2c_imx_probe(struct platform_device *pdev)
{
   
	const struct of_device_id *of_id = of_match_device(i2c_imx_dt_ids,
							   &pdev->dev);
	struct imx_i2c_struct *i2c_imx;
	struct resource *res;
	struct imxi2c_platform_data *pdata = dev_get_platdata(&pdev->dev);
	void __iomem *base;
	int irq, ret;
	dma_addr_t phy_addr;
	
	...
        //获取适配器设备节点里面的register属性值
	res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);
    //寄存器地址的物理地址映射到虚拟地址
	base = devm_ioremap_resource(&pdev->dev, res