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原创 (一)ADRC自抗扰控制-各部分简介与仿真
简单的说,ADRC可以理解为PID增强版,主要由ESO(扩展状态观测器)、非线性(或线性)控制器、TD(跟踪微分器)组成,其灵魂也是最核心的地方是ESO。
2023-03-19 21:22:24 2216
原创 (二)自适应Hopf(霍普夫)振荡器基本原理与仿真
第一节我们描述了一般的Hopf振荡器基本形式,但是我们在实际使用中,不论是四足抑或是外骨骼等系统的步态都不是一尘不变的,为了是实现不同人体、系统的协调运作,需要考虑频率自适应与学习问题。
2023-01-28 19:49:25 1892 1
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