CiA 304协议规范

SRDO的定义

SRDO服务

什么是SRDO？

SRDO(Safety-relevant data object-安全相关数据对象)，其实就是在总线中传输的CANopen数据，这些数据要高度安全。SRDO的传输严格遵循CiA 301规范的生产者/消费者关系，一条数据由两个CAN数据帧组成(第2条数据根据第1条数据按位取反)。

SRDO的属性：

SRDO编号	本地设备上每种用户类型的SRDO编号[1-64]
用户类型	取值为{生产者、消费者}
数据类型	根据SRDO映射
刷新时间	n毫秒，n>0
验证时间	n毫秒，n>0

写入SRDO

写入SRDO服务为推送服务，该过程中SRDO的生产者应该向消费者发送映射的应用对象的数据。

读入SRDO

不允许使用读取 SRDO 服务。

SRDO协议

写入SRDO协议

SRDO 写入请求的服务应该是未确认的。SRDO 生产者应该将过程数据发送到一个 SRDO 中，通过网络传输。可能有 1 到多个 SRDO 消费者。在 SRDO 消费者处，应该指示接收到一个有效的 SRDO。

数据处理：根据SRDO映射，L(0<L<8)字节的数据。

if L>n consumer consume first n Bytes
if L<n consumer ignores or generate Emergency message 8210h

SRDO协议的传输过程是一个实时的、可靠的双向通信协议(类似于TCP)，用于在工业自动化系统中传输数据。其典型的传输过程如下(也是对上图协议流程的解释)：

• 通信周期设置：系统首先需要配置SRDO通信的周期，即确定数据传输的时间间隔。这个周期可以根据实际需求进行设置，通常是毫秒级别。设备在这个周期内进行数据的周期性传输。
• 数据对象定义：在通信的开始阶段，需要定义要传输的数据对象。这可以包括开关量、模拟量、状态信息等。每个数据对象都会有一个唯一的标识符。
• 发送方准备数据：在每个通信周期内，发送方设备（例如传感器、执行器）准备要传输的数据。这些数据可能是传感器的测量值、设备的状态等。
• 数据封装和打包：发送方将要传输的数据封装成SRDO数据包。数据包通常包括数据对象的标识符、数据值、时间戳、错误检测码等。
• 数据传输：在SRDO通信周期的特定时间点，发送方将封装好的数据包发送到总线上。这可以通过CAN总线等通信媒介实现。
• 接收方接收数据：接收方设备（例如控制器、监控系统）在相同的周期内监听总线，接收发送方发送的数据包。
• 数据解析和处理：接收方解析接收到的数据包，提取出数据对象的值和其他信息。然后，根据数据对象的类型，可能会执行相应的控制操作，或者将数据存储供后续分析使用。
• 错误检测和纠正：在数据传输过程中，接收方会检测数据包中的错误，例如循环冗余校验（CRC）来确保数据的完整性。如果发现错误，接收方可能会尝试纠正错误，或者向发送方请求重新传输。

周期性重复：以上步骤会在每个通信周期内重复进行，以实现周期性的数据传输。上图中的流程是一次数据传输的流程。

注意：SRDO不能通过RTR(Remote transmission request)传输。

全局故障安全命令GFC

GFC的作用

GFC是为了加速系统的反应时间，如果消费者至少已经接收到了一次有效的传输，则GFC命令生效，它在CAN网络中仅允许一次反应。因此，GFC的使用是可选的，它基于事件驱动，并不安全(没有周期性时间预期)。

写入GFC

GFC仍然遵循CiA 301中规定的生产者-消费者推送模型，该服务是未确认的，SRDO将随着GFC传输。

GFC属性：

用户类型	{生产者，消费者}
数据类型	nil(无特定数据类型)

GFC协议

网络初始化与系统启动

网络安全的初始化流程

网络初始化流程由NMT主站应用程序或者配置应用程序来进行控制，在网络中NMT主站只有一台。

在步骤1中设备处于NMT预运行状态，该状态在上电后自动进入。在此状态下，通过默认的SDO可以访问设备，使用的CAN-ID是根据预定义的连接集分配的。在这一步中，对所有支持参数配置的设备进行参数配置，其中一些配置数据是与安全相关的。因此，应采取额外的措施来确保网络中的安全功能。

这是通过保存在默认SDO客户端设备上的配置应用程序或工具完成的。对于支持这些功能的设备，可以通过默认的SDO对象执行PDO的选择或配置、应用对象的映射（PDO映射）、SRDO的选择和配置、应用对象的映射（SRDO映射）、额外SDO的配置，并且可选择通过默认的SDO对象进行COB-ID的设置。

在许多情况下，配置是不必要的，因为所有应用和通信参数都已定义为默认值。

如果应用程序需要在网络中同步所有或部分节点，可以在可选的步骤2中启动适当的机制。它可以用于确保在进入步骤5中的NMT状态操作之前，除了安全节点外的所有设备都通过SYNC对象进行同步。在进入NMT状态预运行后的第一个SYNC对象传输在1个同步周期内开始。

设备安全的NMT状态

设备的安全状态不是CANopen通信状态。

预操作

在 NMT 预运行状态中，通过 SDO 进行通信是可能的，但 SRDO 和 PDO 通信是不允许的。配置 SRDO、PDO、设备参数以及分配应用对象（PDO 映射）可以由配置应用程序执行。可以通过发送 Start_Remote_Node 请求直接将设备切换到 NMT 状态操作。在 NMT 预运行状态中，应用程序处于安全状态。

操作

在 NMT 预操作状态中，SRDO 和 PDO 通信是活动的，但 SDO 写访问是不可能的。对于安全应用来说，这是唯一的工作状态（例如，电机打开）。只有在这种状态下才支持安全通信。

停止

将安全设备切换到 NMT 停止状态会将通信限制为 NMT 消息，应用程序应处于安全状态。

NMT状态与COB的关系

下表总结了NMT状态与COB之间的关系，列出的COB上的服务只有在设备处于适当的NMT状态之一时才会被执行。

	初始化	预操作	操作	停止
PDO(过程数据对象)			允许
SDO(服务数据对象)		允许	允许
SRDO(安全数据对象)			允许
SYNC(同步对象)		允许	允许
Time Stamp(时间戳对象)		允许	允许
紧急对象(Emergency)		允许	允许
Boot-up对象	允许
NMT对象		允许	允许	允许

预定义连接集

在CANopen协议中，预定义连接集（Predefined Connection Set）是一种用于配置和管理CANopen设备之间通信的机制，用于定义设备之间的数据传输关系。预定义连接集的作用在于实现设备间的实时数据交换和协同操作，使得不同设备能够有效地共享信息并协调工作，预定义连接集是一种强制性的默认标识符分配方案。

广播对象GFC的预定义连接集：

对象	功能码	CAN-IDs
GFC(Global fail-safe command)	0000b	1(001h)

点对点对象的连接集：

对象	功能码	CAN-IDs		通讯参数的索引	通道方向
		普通数据	补充数据
SRDO(nmode-ID 1-32)	0010b	101h-13Fh	102h-140h	1301h-1340h	TX
SRDO(node-ID 33-64)	0010b	141h-17Fh	142h-180h	1301h-1340h	RX

对象字典

CANopen协议的对象字典（Object Dictionary）是一种重要的数据结构，用于描述和存储CANopen设备的参数、配置、状态信息以及其他相关数据。对象字典在通信系统中主要有以下几个作用：

• 数据存储和管理：对象字典用于存储设备的各种参数、配置和状态信息。这些信息可以包括设备的标识、通信参数、工作模式、状态指示等。
• 数据交换：设备之间可以通过对象字典交换数据。例如，一个设备可以将其状态信息存储在对象字典中，其他设备可以读取这些信息来了解该设备的状态。
• 通信配置：对象字典中可以定义通信参数，如节点ID、波特率等。这些参数可以影响设备在CAN总线上的通信方式。
• 数据交互：对象字典中可以定义用于数据交换的各种对象。这些对象可以是实际的过程数据，如传感器测量值，也可以是配置参数，如控制器的设定值。
• 标准化和互操作性：CANopen协议规定了一套标准的对象字典结构和对象类型，这有助于不同供应商的设备能够共同工作，实现互操作性。
• 设备识别和配置：对象字典中的一些参数和标识符可以用于设备的识别和配置。通过读取对象字典，其他设备或系统可以了解设备的特性和能力。
• 数据表示：对象字典中定义了不同数据对象的类型、单位、范围等信息，从而确保数据的正确解释和使用。
• 运行时访问：通过对象字典，设备可以在运行时读取和写入参数，实现实时的配置和控制。